本发明涉及车辆工程技术领域，公开了基于传感融合的车辆横向稳定性协调控制系统，包括主控制器、传感融合协处理器及横向控制协处理器。主控制器根据行驶状态调取并发送稳定性控制指令；传感融合协处理器在多源信息融合中调度横向控制指令；横向控制协处理器解析参数得基础控制信号，动态监测横向加速度、横摆角速度及轮胎侧偏角，通过选择动态协调功能旁路、全局或局部参数动态协调等模式调整，生成输出补偿信号，与基础信号融合后控制执行器。系统集成数据融合、状态评估及多策略动态调整模块，实现多源信息精准融合与多参数协同控制，提升车辆复杂工况下的横向稳定性与行驶安全性，适用于车辆工程控制领域。
📄 2025107024950
📂 B60W30_02
👤 龙岩学院
📅 2025-05-28
本发明涉及车辆横向稳定性控制技术领域，公开了多源传感融合的车辆横向稳定性协调控制系统，该系统包括多源传感模块、融合决策模块、控制执行模块、状态评估模块和协调优化模块。多源传感模块部署多类型传感器，采集车辆横向运动参数、轮胎附着参数等并预处理；融合决策模块构建数据融合模型与控制规则，动态模拟控制参数；控制执行模块将规则传输至转向、制动等机构，调节输出功率并回传反馈数据；状态评估模块对数据标准化处理，计算第一评估指标并与基准阈值对比，初步评估稳定性；协调优化模块在不稳定时结合道路环境参数计算第二评估指标，二次评估并调整控制指令。本系统适用于各类车辆的主动安全控制领域。
📄 2025109347542
📂 B60W30_02
👤 龙岩学院
📅 2025-07-08
本发明公开了一种自动驾驶紧急避让的失稳可控域的判定方法，通过构建车辆失稳可控域计算系统模型，并对系统模型进行中心流降维来求解系统平衡点，利用非线性稳定性分析方法揭示前轮转角和后轮制动力鞍结分岔失稳演化规律，利用车辆的传感器测量得到车辆的横摆角速度、滑移率、车速，将实时测量结果输入到车辆失稳可控域计算系统；车辆失稳可控域计算系统是在建立纵向、侧向、横摆、侧倾以及轮胎非线性动力学模型基础上，得到失稳可控域的联动计算模型，通过分岔理论分析最终计算出车辆失稳可控域的联动控制区域。本方法提出了失稳可控域并对其进行了解析，解析出的失稳可控域可有效保证驾驶员危险情况下完成紧急避让同时保证行车安全。
📄 2018106753667
📂 B60W30_02
👤 聊城大学
📅 2018-06-27
本发明公开了基于自适应反推控制器的电动汽车横摆稳定性控制方法，包括以下步骤：构建电动汽车侧向动力学模型；开发基于屏障李雅普诺夫函数的自适应反推控制器，用作上层控制器来生成期望的附加横摆力矩；开发基于最小目标函数的最优转矩分配算法作为下层控制器，对附加横摆力矩进行分配；本发明方法能够最终实现自适应反推控制器设计和力矩分配算法，对电动汽车的横摆稳定性控制具有重大意义，解决了电动汽车在危险工况下可能出现的轮胎侧滑等问题，有效地提高了电动汽车的操纵性和行驶安全性。
📄 2021108386772
📂 B60W30_02
👤 西安理工大学
📅 2021-07-23
本发明公开了基于博弈论的商用车横向轨迹跟随与稳定性协同控制方法，首先根据汽车的参数构造商用车横摆‑侧倾耦合三自由度车辆模型，并根据实验道路信息构造道路模型，进一步构造车‑路模型，然后选取合适的加权项，分别构造AFS系统和ESC系统的性能指标函数，引入纳什博弈引理，并基于动态规划原理进行求解控制率。该在车辆紧急避障等危急工况下考虑道路跟踪与横向稳定性控制之间的冲突，使车辆在紧急避障过程中既能精准转向又能兼顾横向稳定。
📄 2021111800265
📂 B60W30_02
👤 聊城大学
📅 2021-10-11
本发明公开一种基于后轮转向的后驱车ESP增强控制方法，包括直线行驶中的汽车如何进行左偏转避障的控制方法和右偏转避障的控制方法；利用本发明公开的控制方法进行避障的过程中，将Z轴与左后轮中心Q1的距离作为力臂Lf或者将Z轴与右后轮中心Q2的距离作为力臂Lr，使得力臂Lf或Lr在利用后轮的作用力合力进行力矩控制过程中始终保持最大值；在所需同等控制力矩时，有利于减小对后轮施加的制动力合力，特别有利于在湿滑或结冰的路面等地面附着系数较低的路面条件下发挥作用；在对后轮施加同等作用力合力的情况下，能够对Z轴产生更大的控制力矩，有利于汽车在躲避前方障碍物时、使车头迅速转向避免撞到障碍物。
📄 2020101556087
📂 B60W30_02
👤 江苏理工学院
📅 2020-03-09
本发明公开一种主动悬挂汽车发动机怠速与液压泵流量的控制系统及方法，其包括主控单元、档位传感器、车速传感器、流量传感器、转速传感器、液压泵流量调节器和计时器；档位传感器、车速传感器、流量传感器、转速传感器、液压泵流量调节器和计时器分别与主控单元通信连接，档位传感器、车速传感器、转速传感器和流量传感器将实时采集的档位数据、车速数据、转速数据及流量数据发送至主控单元；主控单元基于档位数据、车速数据、转速数据及流量数据中的一个或多个数据对液压泵流量及发动机转速进行调节，解决了主动悬挂车辆起步时发动机熄火问题及行驶过程中燃油浪费的问题，节约了能源。
📄 2020109789352
📂 B60W30_02
👤 燕山大学
📅 2020-09-17
本发明公开了一种多信息融合的路面附着系数估计方法及系统，该方法包括：首先，借助摄像头获取的图像特征来实时识别路面类型，根据经验值获取该区域的第一路面附着系数；其次，构建激光雷达扫描获得的地面点云反射强度图，得到第二路面附着系数；然后，在车辆行进过程中，采用轮胎的纵向动力学响应估计车辆轮胎位置处的第三路面附着系数；最后，以第三路面附着系数为基准，对第一路面附着系数和所述第二路面附着系数进行修正，得到最终的路面附着系数。本发明在保证识别准确性的前提下，又满足了实时性的要求，对合理制定车辆主动安全控制策略以及对底盘各子系统间协调控制有重大的指导意义。
📄 2020106939945
📂 B60W30_02
👤 燕山大学
📅 2020-07-17
本发明涉及一种基于四轮独立驱/制动车辆的主动安全控制系统及方法。一种基于四轮独立驱/制动车辆的主动安全控制系统，包括车辆实时数据模块、中央计算模块、主动控制协调模块、执行机构模块。所述控制方法包括：横摆稳定性判断、侧翻稳定性判断、车轮抱死判断、最优滑移率计算、ESC附加横摆力矩计算、RSC附加横摆力矩计算、ESC、RSC协调控制、防抱死ABS协调控制。本发明充分考虑了四轮独立驱/制动车辆行驶过程中可能会发生的横摆失稳情况、侧倾情况、车轮抱死情况以及它们多个情况同时发生的情况，通过进行ABS、ESC、RSC的联合控制，能够有效的在保证车辆行驶稳定性的基础下，尽量减少车轮发生抱死的情况，提高车辆行驶安全。
📄 2022105494248
📂 B60W30_02
👤 燕山大学
📅 2022-05-20
本发明提供一种电动汽车路径跟踪和稳定性协同控制方法，包括：构建基于侧向和横摆的非线性车辆理想动力学模型；建立非线性系统的长短期记忆网络预测模型，并将长短期记忆网络预测模型集成到模型预测控制算法中，完成路径跟踪控制器的搭建，通过路径跟踪控制器输出前轮转角；构建稳定性控制器；构建多目标协同优化的转矩分配模型，通过转矩分配模型输出附加横摆力矩；将前轮转角与BP神经网络对接，训练输出相平面内缩、外扩系数并对相平面区域进行划分，判断车辆所处区域，根据协同控制权重系数输出协同控制后的前轮转角和附加横摆力矩，最终实现四轮独立驱动电动汽车的路径跟踪和稳定性协同控制。
📄 2024116677519
📂 B60W30_02
👤 华东交通大学; 江西东锐智能装备科技股份有限公司
📅 2024-11-21
一种多模式冗余的自动驾驶车辆无模型纵向控制方法，包括：采集纵向控制信号源；建立离线驱动扭矩数据库和离线制动压力数据库；设计无模型车速控制策略，计算车速期望驱动扭矩和车速期望制动压力；设计无模型加速度控制策略，计算加速期望驱动扭矩；设计无模型减速度控制策略，计算减速期望制动压力；根据车速期望驱动扭矩、车速期望制动压力、加速期望驱动扭矩和减速期望制动压力，设计无模型纵向控制模式仲裁策略，输出请求驱动扭矩和请求制动压力，实现纵向运行。本发明能够在车辆模型参数缺失或者模型参数不确定性下，解决自动驾驶车辆的纵向控制的稳定性问题，并防止程序异常、通讯阻塞等因素干扰导致的非预期驱动或者制动。
📄 2025101388864
📂 B60W30_02
👤 华东交通大学
📅 2025-02-08
本发明公开了一种分布式驱动电动汽车稳定性控制方法及系统，根据车辆动力学模型计算出期望质心侧偏角及横摆角速度作为控制目标，通过卡尔曼滤波对实际质心侧偏角及横摆角速度进行实时估计。进一步通过稳定性判断法则，利用相平面法对车辆状态进行识别。根据车辆状态分为：稳定域、协调域以及非稳定域。进一步将控制目标值以及实际值输入到模型参考自适应控制器当中，分别求出附加横摆力矩以及前轮转角的大小。通过稳定性法则中确定的车辆稳定性区域计算二者权重大小。附加前轮转角可直接输入车辆执行机构中，如果需要进行直接转矩控制，则需要将附加横摆力矩大小输入到力矩分配模块中进行实时求解，最后输出前轴左右轮转矩值到车辆执行机构中。
📄 202410948751X
📂 B60W30_02
👤 江苏大学
📅 2024-07-16
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