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本发明公开了一种在线优化调度的网联车辆多目标自适应巡航控制方法，该方法包括获取目标车辆与前车之间的车辆行驶信息，并基于车辆行驶信息表征各控制目标；基于各控制目标生成目标车辆的综合跟踪信号，并根据综合跟踪信号的信号误差表征状态向量；根据状态向量生成状态反馈控制律，基于代价函数生成状态反馈控制律的优化问题方程，并基于优化问题方程求解状态反馈控制律，用以使信号误差最小；计算求解后的状态反馈控制律对应的控制输入，在当前控制周期基于控制输入驱动所述目标车辆的跟踪前车运动状态。本发明解决网联车辆自适应巡航控制中多个控制目标存在矛盾性的问题，在减小车辆跟车距离的同时，保证了车辆的安全性和乘客舒适性。

本发明公开了一种人机双闭环分层协同纵向跟车控制方法，包括以下步骤：限定自动驾驶车辆配置、跟车任务和场景；构建车辆纵向动力学模型；建立纵向跟车状态空间表达式；人机双闭环分层协同方法设计；设计车速跟随控制器；构建车速跟随闭环控制系统；求解车速跟随控制器增益；设计指导驾驶员车间距调节策略。本发明避免了目前通行的两类人车协同跟车控制方法的缺陷，提高系统稳定性，提高了驾驶员的驾驶体验；延长控制元件的使用寿命，同时能降低其他风险。

本发明公开了一种基于深度迁移学习的列队混动卡车CACC能量管理方法，包括：基于VGG网络构建深度迁移学习神经网络模型；利用神经网络模型分别提取前一阶段短时行驶工况片段特征参数和后一阶段短时行驶工况片段对应的最优SOC轨迹的特征数据；基于最优SOC轨迹的特征数据得到参考SOC轨迹，根据神经网络状态迁移得到列队混动卡车后一阶段短时行驶工况片段对应的最优跟车车速轨迹；根据参考SOC轨迹及最优跟车车速轨迹实时预测控制下一阶段短时行驶工况内实际SOC轨迹跟随最优SOC轨迹，实现列队混动卡车CACC能量管理。本发明可以实现列队混合动力卡车协同式自适应巡航系统(CACC)中实时能量管理，进而实现列队跟车行驶时等效燃油经济性最优。

本发明提供一种纵向避撞提醒和自动跟随集成系统及方法，属于车辆避撞领域，该系统包括避撞模式选择单元、感知单元、中控ECU单元、提醒单元和执行单元；所述感知单元获得前方障碍物的类型数量、目标车辆在车道线中的位置、自车与前方障碍物的相对速度和相对距离，发送到中控ECU单元，通过D-S证据理论进行安全状态的综合判断，最后确定前方障碍物的个数，自车与前方目标车辆的相对距离vrel、相对速度srel和加速度a，最大限度的减少所述车载雷达和所述车载相机产生虚警的情况，所述中控ECU单元生成指令，提醒单元和执行单元执行相关的动作，本发明减少误警率的同时，提高响应速度，同时满足不同路况时的避撞需求，提高驾驶员的舒适度。

本发明属于车辆信息技术领域，特别涉及一种自适应巡航系统及方法，本系统包括自适应巡航模式选择单元、数据采集单元、ECU中央控制单元、执行单元；自适应巡航模式包括定速巡航模式和跟踪模式；通过车载毫米波雷达收集前方障碍物的数据，传送ECU中央控制单元，并能够自动对前方障碍物进行识别，采取不同措施，减少驾驶员的介入操作；采用ESP传感器用来采集各种信息，减少了添加不必要的硬件设备，节省了成本；跟踪模式中距离的设置考虑了室外雨雪天气对自车的影响，ECU自动调整跟踪距离，而且时间间隔采用一次线性函数，具有较快的响应速度，同时也兼顾了乘坐的舒适性，本发明能够有效减少驾驶员驾驶的疲劳感，同时提高驾驶的安全性。

本发明公开了一种能实现微观调控的自动驾驶跟驰保持方法，包括：步骤1：录入所需参数信息；步骤2：测距雷达进行全景测距，获取测距信息；步骤3；标志检测装置进行检测，生成相应图像信息；步骤4：计算出标志检测装置到相应标志物的距离，并进行修正；步骤5：修正后的距离与计算出的期望距离相结合判断是否需要进行轨迹调控；步骤6：建立调节等级的计算模型，计算实时调节角度，之后执行转向下一步；步骤7：建立模型计算出车辆需达到的目标速度对车辆速度进行控制。本发明控制车辆行使轨迹保持在一个车道内行使，且跟车距离始终保持在安全范围内，调控精度高，使得单位距离通行能力明显上升。

本发明公开了一种红绿灯路口用自动控制车辆通行系统及方法，其中车辆通行系统包括，图像处理模块，包括摄像单元和图像处理单元，摄像单元用于获取车辆前方图像，图像处理单元用于识别和提取车辆前方图像的信息，并将信息发送至信息处理模块；信息处理模块，对接收到的信息进行处理和判断，并将判断结果发送至控制模块；自动跟随模块，与控制模块连接，用于跟随前车保持同速行驶；发动机启停模块，与控制模块连接，用于控制发动机的启停；控制模块，接收信息处理模块的信息，以控制自动跟随模块和发动机启停模块的开启与关闭，本发明使进入红绿灯路口的车辆不受驾驶员控制，有效避免了因驾驶员并道加塞造成的车辆通行缓慢问题。

本发明公开了一种单车道双列式小型汽车编队智能控制系统及编队方法，属于汽车编队领域。本发明通过将大小仅为普通小汽车四分之一的小型汽车在城市单车道上双列式编队，编队由多辆小型汽车组成，每辆车都装有智能控制终端。其中，第一辆车为有人驾驶，其余车辆通过接收第一辆车的信息以及传感器信息自动调整编队内车辆之间纵、横向距离，实现车辆编队行驶，缩小车距，提高道路通行能力，缓解交通拥堵。