本发明涉及一种适用于自动驾驶的应急转向控制系统，包括，车速检测模组，供油模组，转向模组，刹车模组，环视模组，中控模块，中控模块与车速检测模组、供油模组、转向模组、刹车模组、环视模组分别相连，在车辆进行自动驾驶的过程中环视模组实时检测车辆周围，并生成自动驾驶预计行驶路线，当环视模组在预设行驶路线上检测到物体时，中控模块根据整车运行的状态与车辆周围情况，对车辆运行状态进行调整。本发明通过时刻监测预设行驶路线的状况，当路面突然监测到物体时，通过对路面情况进行分析，选取合适的车辆运行模式，解决了在自动驾驶的时候遇到突发事件车辆无法进行有效判定转向避让的问题，减少自动驾驶时交通事故发生的概率。
📄 202210049386X
📂 B60W30_09
👤 常州信息职业技术学院
📅 2022-01-17
本发明提供了一种基于车辆运动学和遗传算法的车辆紧急换道危险评估方法，首先考虑车辆运动学和车辆动力学的约束，基于五次多项式的紧急换道路径规划，其次表征紧急换道过程中的车身所需要的横摆率，然后采用遗传算法搜索车身所需横摆率的全局最优，获得车身所需横摆率的等效最大值，并依据等效最大横摆率、横摆率条件约束构建危险评估函数F，然后基于前后车辆边界距离推导出优化后的危险评估函数E，最后通过设定E为0，推导得到最优危险评估函数Kc，并考虑到区间(0.8，1)上的Kc随xfl的减小和vx的增加而急剧增加，最终危险阈值Th＝0.85作为主动紧急换道避撞系统触发条件。
📄 2019111718028
📂 B60W30_095
👤 江苏大学
📅 2019-11-26
本发明涉及车辆轨迹预测技术领域，具体涉及一种跟驰场景下的旁道车辆轨迹预测方法，包括：获取环境历史状态参数和主车未来状态参数；环境历史状态参数包括主车历史状态参数、目标车辆历史状态参数、交互车辆历史状态参数；根据环境历史状态参数和主车未来状态参数获取目标车辆的未来轨迹。通过主车历史状态参数、目标车辆历史状态参数、交互车辆历史状态参数和主车未来状态参数获取目标车辆的未来轨迹，能够反映出环境中多车间的相互作用机理，提高了对目标车辆轨迹预测的准确性。同时，由于考虑了主车未来运动状态对目标车辆的未来运动轨迹的影响，为主车决策提供了更可靠的输入参照条件，有效提高了车辆自主跟驰的安全性，降低了事故率。
📄 2022105173853
📂 B60W30_095
👤 招商局检测车辆技术研究院有限公司, 西南大学
📅 2022-05-12
本发明公开了基于车牌像素高度变化的安全驾驶辅助方法和系统，其中方法包括设置摄像机，拍摄车辆前方图像；采集自身车辆当前速度Vt以及摄像机到车头距离S2；根据摄像机拍摄的车牌图像识别车牌并确定当前车牌的像素高度h；确定当前车间距D，所述车间距D由摄像机焦距f、前方车牌实际高度H以及车牌像素高度h确定；确定当前安全距离S，所述安全距离S根据驾驶员反应距离S0、驾驶员制动距离S1以及摄像机到车头距离S2确定；控制车速以确保车间距D大于安全距离S。本发明提出的基于车牌像素高度变化的行驶策略切换非常适用于未来自动驾驶中对于车速的控制，特别是对于高速公路上的自动行驶车辆在本车道的行驶速度控制方法。
📄 2018112768034
📂 B60W30_09
👤 南京邮电大学
📅 2018-10-30
本发明公开了一种车辆失稳可控区域的自动驾驶紧急避让系统，包括汽车前轮控制系统、汽车后轮控制系统、车辆失稳可控域计算系统及汽车状态参数测量系统等；汽车状态参数测量系统主要是通过车辆的传感器测量得到车辆的横摆角速度、滑移率、车速等，并将实时测量结果输入到车辆失稳可控域计算系统；车辆失稳可控域计算系统分析计算出车辆失稳可控域的联动控制区域，汽车前轮控制系统、汽车后轮控制系统根据当前车辆状态以及失稳可控域计算紧急避让进行制动。本发明主动使车辆后轮失稳使横摆角速度激增而车身仍处于可控区域，极大地提高了汽车的避让和转向能力，运用转向制动集成对车辆紧急避让进行控制，从而有效保证驾驶员危险情况下的行车安全。
📄 2018106753436
📂 B60W30_09
👤 聊城大学
📅 2018-06-27
本发明公开了基于驾驶员意图的紧急避障自动驾驶辅助力矩计算方法，首先由驾驶员的行为作为输入识别当前驾驶员的意图，利用Mobieye传感器实时采集车辆紧急避障路径规划所需要的信息，利用混沌优化的人工势场紧急避障自动驾驶辅助控制方法，求解出最优的转向辅助引导力矩，从而辅助人对车辆进行驾驶，改变车辆的行驶状态；而后由驾驶员的输入及紧急避障辅助系统介入之后的车辆状态参数作为输入二次识别此时的驾驶员意图，最终根据两次驾驶员意图判定结果确定是否采用转向辅助引导力矩全面介入的方式完成车辆的紧急避障工况。该方法能够有效的识别不同驾驶员的意图，具有计算量小、便于实现实时控制，规划出的避障辅助引导力矩比传统方法更加安全、可靠，能够有效的完成紧急避障工况。
📄 201910617954X
📂 B60W30_095
👤 聊城大学
📅 2019-07-10
本发明公开了紧急避让工况自动驾驶转向制动Nash博弈控制方法，首先根据汽车的参数构造二自由度车辆模型，并根据实验道路信息构造道路模型，进一步构造车‑路模型，然后选取合适的加权项，分别构造转向制动控制的性能指标函数，引入Nash博弈引理，并建立哈密尔顿方程进行求解控制率；最后在转向制动博弈控制的框架下，设计了共享控制范式的鲁棒横向稳定控制方法。该在车辆紧急避障等危急工况下考虑道路跟踪与横向稳定性控制之间的冲突，使车辆在紧急避障过车中既能精准转向又能兼顾横向稳定，在此框架下的极大极小值鲁棒稳定性控制方法使车辆具有极强的鲁棒性，使车辆更加安全、可靠的完成紧急避障等危急工况。
📄 2020112881617
📂 B60W30_09
👤 聊城大学
📅 2020-11-17
本发明属于汽车安全技术领域，公开一种基于矩形聚类碰撞锥模型的主动避障控制方法，判断是否可以通过本车道内自动刹车避免碰撞，若判断自动刹车可以避免碰撞,同时后车与自车无追尾危险，采用自动刹车；若判断自动刹车无法避免碰撞,通过对自车和前方障碍物车辆进行矩形聚类，利用碰撞锥原理计算自动转向避撞时的最小转向角,若在此转下角输入下满足自车与邻车道上的目标车辆无碰撞危险，同时自车能保持转向稳定性，则进行自动转向避撞。本发明利用碰撞锥原理计算自动转向时最小转向角，解决驾驶员在紧急情况下转向幅度操作失误而造成的问题，达到降低自车与前车侧撞或者车辆失稳导致更严重事故发生的目的。
📄 2020109110801
📂 B60W30_09
👤 湖北汽车工业学院
📅 2020-09-02
本公开的实施例公开了车辆避障方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取目标车辆前视图像和目标车辆右前视图像；对目标车辆前视图像和目标车辆右前视图像进行图像识别处理，得到障碍物图像识别信息；基于障碍物图像识别信息，生成轮胎接地点信息、车尾坐标信息和障碍物车底框信息；基于轮胎接地点信息、车尾坐标信息和障碍物车底框信息，生成障碍物车辆信息；将障碍物车辆信息发送至控制终端以控制目标车辆避障。该实施方式提高了车辆避障的准确度。
📄 2023101557011
📂 B60W30_09
👤 禾多科技(北京)有限公司
📅 2023-02-23
本公开的实施例公开了用于控制车辆行驶的方法、装置、电子设备和可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取障碍物车辆信息和目标车辆的目标车辆信息；根据该目标车辆信息和该障碍物车辆信息，生成该目标车辆的行驶任务；获取该行驶任务下的采样信息集；基于该采样信息集，生成目标车辆行驶轨迹。该实施方式实现了按照不同行驶规划任务进行数据的采样，减少计算量，提高行驶轨迹的规划速度，从而提高了车辆在行驶过程中的安全性。
📄 2021100331803
📂 B60W30_095
👤 禾多科技(北京)有限公司
📅 2021-01-12
本发明公开了一种高速公路自动驾驶上下匝道的系统及方法，系统包括：其内设有高精度地图的地图服务模块；障碍物感知预测模块，其用于获得障碍物信息和道路元素信息；融合定位模块，其通过低精全局定位信息、道路元素信息与高精度地图的比对获得车辆的高精全局定位信息；局部地图融合模块，其生成局部地图，并将局部地图和道路元素信息融合得到局部地图信息；决策规划控制模块，其控制车辆按照通过障碍物信息、局部地图信息和高精全局定位信息综合分析得到的行驶路径行驶。其能够对匝道出入口的车道线进行准确的识别，尤其在匝道路口车道线异形以及车道线缺失的情况下，也能利用局部地图信息提供的车道线形成最佳行驶路径。
📄 2020107720916
📂 B60W30_095
👤 禾多科技(北京)有限公司
📅 2020-08-04
本发明涉及一种基于车联网技术的鬼探头预警避让方法及系统。该预警避让方法将探测到存在鬼探头风险的障碍物，划分为车辆类或非车辆障碍物，对针对两者分别以直接和间接的方式获取视觉盲区图像，然后根据视觉盲区图像判断出盲区是否存在行人，当存在行人时，结合本车当前位置、本车当前运动速度、盲区中的行人位置以及行人运动速度，划分出假设碰撞区域，最后基于假设碰撞区域作出限制车速的决策。该预警避让方法能够有效对鬼探头现象作出预警避让，通过将其他车辆与本车连通，扩展本车的感知能力，从而突破传统但车辆感知能力的局限性，并且针对不同障碍物、视觉盲区能作出不同且有效的决策，应用范围广。
📄 2022107424042
📂 B60W30_095
👤 江苏理工学院
📅 2022-06-27
柿子坊 · 知识产权运营
柿子坊知识产权运营平台