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本发明公开了一种电动汽车主动前轮转向的自适应控制方法，属于电动汽车主动前轮转向控制领域。主要步骤为：1、建立二自由度车辆动力学模型，并通过该模型得到理想的横摆角速度；2、利用步骤1建立的车辆动力学模型，设计出二阶扩张状态观测器，通过调整合适的参数，同时观测出车辆的横摆角速度和质心侧偏角；3、对步骤2设计的传统扩张状态观测器进行改进，将超螺旋算法和扩张状态观测器结合，得到超螺旋扩张状态观测器；4、考虑横摆角速度和质心侧偏角的观测误差，在控制器设计中加入对观测误差的自适应估计。本发明的具有较高精度和较强的鲁棒性。

本发明提出了一种基于独立式EPB的快速过弯控制方法，属于车辆控制领域。解决了现有车辆快速过弯时危险系数高的问题。它包括计算车轮的转角，结合轮速信号和横摆角速度，估算车辆的横向加速度；将估算的车辆横向加速度与横向加速度互相校验，得出实际横向加速度；计算后轮载荷转移量，得出车辆左右后轮载荷；计算出质心侧偏角，结合纵向加速度，计算出后轮侧偏角；根据后轮侧偏角和左右后轮载荷建立后车轮附着椭圆模型，计算出后轮胎侧向附着力极限值；通过独立式EPB对相应车轮施加不同的纵向制动力，使得左右车轮受到侧向能够全部克服路面提供的最大侧向力，使左右车轮的侧向滑移率处于相同水平。它主要用于车辆的快速过弯。