一种差动制动/驱动协调防侧翻控制系统，包括传感器单元、信号采集处理单元、侧翻预警单元、最佳抗衡摆力矩计算单元、附着系数识别单元、整车控制器VCU、差动制动/驱动协调控制单元、左前轮电机控制器、左前轮盘式制动器、左前轮轮毂电机、右前轮电机控制器、右前轮盘式制动器、右前轮轮毂电机、左后轮电机控制器、左后轮盘式制动器、左后轮轮毂电机、右后轮电机控制器、右后轮盘式制动器和右后轮轮毂电机。本发明本发明提供了一种差动制动/驱动协调防侧翻控制系统及其控制方法，充分考虑了路面附着系数对差动制动防侧翻控制效果的影响，对于提升车辆的行驶安全性有重要研究意义。
📄 2021104066169
📂 B60W30_04
👤 浙江理工大学
📅 2021-04-15
本发明属于车辆工程技术领域，涉及一种主动转向与差动制动集成防侧翻控制方法，包括：构建牵引车转向与差动制动集成动力学模型；采用模型预测方法建立控制器；基于路面附着系数设置转角和制动力矩约束，运用二次规划求解约束优化问题得最优控制量输出。本发明在前轮转角和挂车横摆力矩约束中引入了路面附着系数的动态估计量，可有效减少车辆在低附着路面下因附着力不够而出现的轮胎打滑现象和解决静态值不能实时适应任意工况的问题，同时，采用模型预测方法设置控制器，提前预测车辆未来状态，提升驾驶安全性，本发明能够有效提高铰接式车辆在低附着系数路面下防侧翻控制的适应性，以集成式方法切实强化了防侧翻控制效果。
📄 2023103286635
📂 B60W30_04
👤 燕山大学
📅 2023-03-30
本发明提供一种四轴全域车辆的平滑轨迹规划与防滑协同控制系统，包括信号输入预处理模块、参考轨迹规划模块和车轮扭矩控制模块；信号输入预处理模块用于对控制期望指令和车辆状态信息进行搜集和预处理，得到输入信号；参考轨迹规划模块用于根据输入信号，结合车辆运动的物理约束，实时规划出可执行的参考轨迹，并根据可执行的参考轨迹，计算出跟踪的参考值，所述参考值至少包括参考转速和参考横摆角速度；车轮扭矩控制模块用于对所述参考轨迹进行跟踪，结合车辆运动动力学状态，实时计算出每个车轮的控制扭矩，并下发给对应的车轮。本发明能够使得全域车辆能够稳定的行驶，避免出现车辆失稳翻车、碰撞损坏的情况。
📄 2025100964382
📂 B60W30_04
👤 华东交通大学
📅 2025-01-22
本发明提供一种拖拉机防侧翻控制系统的控制方法，其控制系统包括微处理器、位姿检测模块、定位模块、信息发送模块、显示模块、保护控制模块、电源模块、电压检测模块、保护装置、报警模块、数据存储模块、串口通信模块及保护装置；其控制方法采用中均值滤波和卡尔曼滤波相结合的方法获得更为准确的侧倾角，基于侧倾角和侧向加速度判断侧翻危险，对侧翻危险分等级实现防侧翻预警及防侧翻控制；在最高侧翻等级时，将拖拉机的位置信息发给预先设定的电话号码。本发明既可以对拖拉机侧翻状态进行判断、预警并进行防侧翻控制，又可以在最危险状态时发送求救信息，可大大减少因拖拉机侧翻造成的人员受伤和财产损失，提高拖拉机安全作业的能力。
📄 2020107369313
📂 B60W30_04
👤 聊城大学
📅 2020-07-28
本发明公开一种基于L1自适应控制无人驾驶汽车抗侧风控制方法，获得车辆行驶过程中的实际质心侧偏角和横摆角速度；更新自适应控制器中状态观测器模块的质心侧偏角和横摆角速度；通过自适应律模块调整并获得估计状态参数；通过初步控制律模块及时的调整控制信号；通过低通滤波器过滤掉控制信号中的高频信号，得到最终控制律；转向电机根据车轮转角控制量向转向柱施加转向力矩完成车辆转向，以此来控制轮胎的侧向力；无人驾驶汽车抗侧风控制系统包括获得模块、对比模块、自调整模块、控制模块和执行模块；该系统和方法可以减小侧风对于无人驾驶汽车的影响，提高无人驾驶汽车对于侧风的抗干扰能力，提高在有侧风环境下无人驾驶汽车的操纵稳定性。
📄 201911000429X
📂 B60W30_04
👤 江苏理工学院
📅 2019-10-21
本发明公开了一种电动汽车主动前轮转向的自适应控制方法，属于电动汽车主动前轮转向控制领域。主要步骤为：1、建立二自由度车辆动力学模型，并通过该模型得到理想的横摆角速度；2、利用步骤1建立的车辆动力学模型，设计出二阶扩张状态观测器，通过调整合适的参数，同时观测出车辆的横摆角速度和质心侧偏角；3、对步骤2设计的传统扩张状态观测器进行改进，将超螺旋算法和扩张状态观测器结合，得到超螺旋扩张状态观测器；4、考虑横摆角速度和质心侧偏角的观测误差，在控制器设计中加入对观测误差的自适应估计。本发明的具有较高精度和较强的鲁棒性。
📄 2021105093182
📂 B60W30_045
👤 江苏大学
📅 2021-05-11
本发明提出了一种基于独立式EPB的快速过弯控制方法，属于车辆控制领域。解决了现有车辆快速过弯时危险系数高的问题。它包括计算车轮的转角，结合轮速信号和横摆角速度，估算车辆的横向加速度；将估算的车辆横向加速度与横向加速度互相校验，得出实际横向加速度；计算后轮载荷转移量，得出车辆左右后轮载荷；计算出质心侧偏角，结合纵向加速度，计算出后轮侧偏角；根据后轮侧偏角和左右后轮载荷建立后车轮附着椭圆模型，计算出后轮胎侧向附着力极限值；通过独立式EPB对相应车轮施加不同的纵向制动力，使得左右车轮受到侧向能够全部克服路面提供的最大侧向力，使左右车轮的侧向滑移率处于相同水平。它主要用于车辆的快速过弯。
📄 2021102161205
📂 B60W30_045
👤 龙图腾网科技(合肥)股份有限公司
📅 2021-02-26
本发明公开了一种装载机防倾翻控制系统及控制方法，系统包括防侧倾控制器以及与该控制器相连的水平仪传感器、液压缸行程传感器、折腰角度传感器、轮胎力传感器、液压锁止系统、传动控制系统、制动控制系统和报警装置；控制方法为：利用三维设计软件计算后车架设计重心、前车架重心和铲斗几何重心随液压缸行程的变化情况，利用液压缸行程传感器辅助计算车辆重心，通过各传感器及控制器对装载机工作过程中侧倾稳定性指标进行实时监控，当被监测指标达到阈值时，报警装置报警，并通过液压锁止系统、传动控制系统和制动控制系统对工作系统和行驶系统采取一定的措施，实现不同紧急等级的防倾翻控制措施。本发明具有检测灵敏、成本低和通用性强等优点。
📄 2018101150714
📂 B60W30_04
👤 淮阴工学院
📅 2018-02-06
柿子坊 · 知识产权运营
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