本发明公开了一种自动驾驶汽车精准停车控制方法及装置，其方法包括：在自动驾驶汽车停车期间，所述自动驾驶汽车分别获取当前时间的距离值、角速度值以及加速度值；所述自动驾驶汽车将所述距离值、角速度值以及加速度值输入到已训练好的冈波茨模型中，得到当前时间的轨迹曲线；所述自动驾驶汽车利用所述当前时间的轨迹曲线，分别计算待移动的曲线距离值和角度，以便根据所述曲线距离值和角度进行精准停车。
📄 2021106605402
📂 B60W30_06
👤 成都信息工程大学
📅 2021-06-15
本公开的实施例公开了车辆控制方法、装置、设备和可读介质。该方法的一具体实施方式包括：确定目标用户的目标车辆的位置信息；响应于确定位置信息不满足专属车位条件，且位置信息满足专属车位区域条件，确定目标车辆的车速；响应于确定车速小于预设阈值，确定对应目标用户的专属车位信息是否与目标车辆的环境信息匹配；响应于确定对应目标用户的专属车位信息与目标车辆的环境信息匹配，在相关联的显示设备上显示专属车位泊车提示信息和专属车位泊车选择控件；响应于检测到作用于专属车位泊车选择控件的选择操作，根据专属车位信息，控制目标车辆泊入对应专属车位信息的专属车位。该实施方式减少了计算资源的浪费，提升了行驶安全性。
📄 2023101551852
📂 B60W30_06
👤 禾多科技(北京)有限公司
📅 2023-02-23
本公开的实施例公开了车辆泊车方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：响应于接收到地理围栏提示信息，获取当前车辆的第一定位坐标、第一位姿矩阵、当前道路图像序列和泊车路线信息；基于第一定位坐标、第一位姿矩阵、当前道路图像序列和泊车路线信息，生成第一匹配信息；响应于确定第一匹配信息满足第一预设匹配条件，对当前道路图像序列进行跟踪处理，得到关键特征帧信息序列；基于关键特征帧信息序列，生成第二匹配信息；响应于确定第二匹配信息满足第二预设匹配条件，将泊车路线信息包括的行驶轨迹信息发送至控制服务器以供车辆泊车。该实施方式使得车辆可以定位到地面上的泊车路线起始点并激活记忆泊车功能。
📄 2023100570080
📂 B60W30_06
👤 禾多科技(北京)有限公司
📅 2023-01-19
本公开的实施例公开了泊车路线信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取路线采集信息；对路线采集信息进行划分处理，得到目标路线信息；响应于检测到车辆的内存满足预设内存容量条件，生成第一路线信息；响应于接收到下电指令信息，生成目标状态标识；基于第一路线信息、目标状态标识和目标路线信息，生成未完成路线信息；将第一路线信息、目标路线信息和未完成路线信息存储至车载存储设备；响应于检测到车辆已上电，基于第一路线信息、目标路线信息和未完成路线信息，生成泊车路线信息。该实施方式可以使得用户无需等待建图完成即可下电离车，以及车辆再次上电后仍可继续生成泊车路线信息。
📄 2023100309917
📂 B60W30_06
👤 禾多科技(北京)有限公司
📅 2023-01-10
本公开的实施例公开了辅助泊车方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取当前车辆的车载相机拍摄的停车场图像组和感知设备测量的车位感知信息；生成车位信息组和当前车辆所在车道的车道可用宽度值；生成车位置信度等级；将上述车位信息组、上述车位置信度等级和预设的泊车方式信息组发送至显示终端以供驾驶员选择；响应于接收到驾驶员选择的目标车位信息和目标泊车方式信息，生成初始泊车位置路径，以及将上述初始泊车位置路径发送至车辆控制终端，以控制上述当前车辆移动至初始泊车位置；响应于确定当前车辆处于初始泊车位置，执行辅助泊车操作。该实施方式可以提高泊车效率。
📄 2022113307313
📂 B60W30_06
👤 禾多科技(北京)有限公司
📅 2022-10-28
本公开的实施例公开了车辆控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取当前车辆的车辆信息和预测路径；生成车辆校准位置坐标；基于上述车辆当前位置坐标、上述车辆当前速度值、上述预设的车辆控制延迟时长、上述车辆校准位置坐标和上述预测路径，生成车辆初始横向误差值和车辆初始航向误差值；根据上述车辆校准位置坐标，确定上述当前车辆在预设时长内的变化位置坐标序列和变化航向角度值序列；生成目标前轮转角量；将上述目标前轮转角量发送至上述当前车辆的车辆控制终端，以供对上述当前车辆进行控制。该实施方式可以更加准确的把控车辆自动泊车的位置。
📄 2021112072725
📂 B60W30_06
👤 禾多科技(北京)有限公司
📅 2021-10-18
本公开的实施例公开了泊车控制方法、装置、电子设备和可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取目标车辆对应的目标充电桩标识信息和该目标车辆的车辆位置信息；基于该车辆位置信息，对预设范围内的固定充电桩进行检测以生成充电桩导航信息；响应于确定该充电桩导航信息满足导航条件，基于该充电桩导航信息包括的导航信息，控制该目标车辆按照预设步长行驶至目标位置；响应于确定该充电桩导航信息不满足导航条件，基于该目标车辆的车辆位置信息，控制该目标车辆完成自动泊车。该实施方式能够降低驾驶者的时间成本，提高驾驶者的停车效率。
📄 2021108752603
📂 B60W30_06
👤 禾多科技(北京)有限公司
📅 2021-07-30
本发明公开了一种基于场端的多目标全局动态路径规划方法，包括：S1、场端服务器接收到车辆的取/泊指令后，根据场端道路的当前状态建立路网模型；S2、场端服务器根据所述路网模型和车辆的当前状态选取出多条取/泊车路径；S3、计算得到S2选取的各条取/泊车路径中各段道路的评估系数；S4、根据所述评估系数筛选出较优取/泊车路径；并计算各条所述较优取/泊车路径的终系数，并选取终系数最小的取/泊车路径作为最终选取的取/泊车路径；S5、重复S1‑S4。其结合车辆取/泊时的场端的实时情况筛选出最优的取/泊路径，从而有效的避免了车辆取/泊时因突发状况造成的拥堵，提高了自动取/泊车的效率。
📄 2019107249291
📂 B60W30_06
👤 禾多科技(北京)有限公司
📅 2019-08-07
本发明公开了一种自动泊车二维定位方法，车辆在自动泊车时判断当前所在位置的地面是否为平面：是，则将输入的三维姿态映射到所述平面，即形成二维姿态用于所述车辆的定位；否，则仍采用输入的三维姿态进行所述车辆的定位。其通过在车辆处于平地时，将用于定位的三维姿态映射到平面形成二维姿态，使得定位时的维度减少，定位精度更高，且定位速度更快。
📄 2019103855555
📂 B60W30_06
👤 禾多科技(北京)有限公司
📅 2019-05-09
本发明提供一种自动泊车的轨迹动态规划方法、系统、设备及介质，建立自动泊车中的车辆动力学模型，并求解出车辆运动学约束和边界条件以及运动过程中的障碍约束，建立给定初始位置到终止位置的以行驶时间或行驶里程为评价函数的自动泊车最优轨迹规划模型，通过将车辆的状态变量和控制变量在状态空间中进行离散，基于胞映射方法采用动态规划的思想对自动泊车轨迹可以实现轨迹规划的全局最优性，并通过离线计算得出最优轨迹规划离散表；其中动态规划的思想可以减少计算的复杂性，并且可以保证最优规划解的准确性，车辆可根据离线计算出的最优轨迹规划离散表在线对车辆进行决策规划，可以实现实时性的要求，并保证其自动泊车过程的安全可靠。
📄 2022104627685
📂 B60W30_06
👤 南阳理工学院
📅 2022-04-28
本发明公开了一种智能代客泊车局部路径规划方法。包括出入库路径规划、路口直角转弯路径规划：根据计算得到的最小侧向距离、转向半径和碰撞风险，确定出入库控制点并生成出入库行驶轨迹；将已知全局路径中拐点作为一个控制点，然后根据车辆直角转弯的转向半径R′确定其余两个控制点，生成路口直角转弯行驶轨迹；最后进行避让障碍物路径规划。本发明针对智能代客泊车中的车辆出入库场景、直线行驶场景、路口转弯场景及车辆避障场景，分别设计了符合场景需求的局部路径规划方法，使得车辆能够成功抵达目标车位或顺利离开停车场。
📄 2020100142065
📂 B60W30_06
👤 江苏大学
📅 2020-01-07
本发明公开了一种提高自动泊车成功率的控制系统及方法，控制系统包括泊车控制器、人车交互模块、泊车控制器初始化模块、泊车失败事件存储模块、泊车执行模块、环境检测模块及车辆状态采集模块，泊车控制器初始化模块通过人车交互模块对泊车控制器进行初始化设置，泊车控制器接收环境检测模块信号，进行可用车位探寻与计算，并结合车辆状态采集模块采集的自车状态参数及泊车失败事件存储模块中存储的参数，进行两次泊车成功率判断，引导车主搜寻合适停车位；泊车过程中，泊车控制器不断分析车辆状态采集模块采集的自车参数，通过泊车执行模块对方向盘转角进行实时修正，以更好地实现泊车路径跟踪，提高自动泊车成功率。
📄 2017108954914
📂 B60W30_06
👤 江苏大学
📅 2017-09-28
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