本发明公开了一种弯道自适应巡航控制方法。本发明在纵向跟驰控制上增加了横向控制器，车辆可以在弯道工况跟随前车行驶并保证车辆的稳定性和路径跟踪能力。纵向控制使用了考虑前车加速度的车间距策略模型和MPC（模型预测控制）算法，考虑了纵向跟驰的安全性、舒适性和燃油经济性。横向控制使用了二自由度单车模型和ADRC（自抗扰控制）算法，并设计了理想横摆角，考虑纵向速度对车辆弯道行驶的影响，以车辆前轮转角和理想角速度为输入控制了车辆横摆角和横向距离误差，实现了车辆在弯道工况的稳定跟车行驶和路径保持的能力。而且ADRC算法对车辆特性变化的鲁棒性强，对模型依赖度低。
📄 2019111280827
📂 B60W30_14
👤 浙江工业大学
📅 2019-11-18
一种基于同态加密的车辆自适应变速巡航过程控制方法，针对车辆自适应变速巡航控制领域数据存储及云计算安全性的控制要求，建立车辆自适应变速巡航过程三阶状态空间扰动扩展数学模型，通过MatLab命令函数lqr计算车间距控制器增益向量，将增益向量与当前状态量实时加密后上传至云端存储，在云端对密文进行乘法运算而后传输回车辆，进而解密并求得车辆自适应变速巡航过程车间距控制量，实现本车车辆安全存储数据、减轻系统计算量下的车辆自适应变速巡航控制。本发明控制方法的优点是理解简单、参数设置少、通用性强、在线计算压力小，使得车辆自适应变速巡航系统的存储以及计算压力降低且又保证了系统信息安全问题。
📄 2019101604406
📂 B60W30_14
👤 浙江工业大学
📅 2019-03-04
一种车辆变速巡航系统传感器增益不确定鲁棒控制方法，针对车辆变速巡航控制领域不断提高安全车间距实时性和稳定性控制要求，建立车辆变速巡航系统三阶连续时间状态空间模型，再考虑车载传感器增益不确定性，设计一个车辆变速巡航系统传感器增益不确定鲁棒控制器，进而实时计算车辆变速巡航系统安全车间距控制量，实现车辆在车载传感器增益不确定条件下的车辆变速巡航控制。本发明提供一种理解直观、设计简单、易于实现的车辆变速巡航系统传感器增益不确定鲁棒控制方法。
📄 2018113063219
📂 B60W30_14
👤 浙江工业大学
📅 2018-11-05
一种车辆自适应巡航优化控制计算方法，针对车辆自适应巡航控制领域不断提高的巡航性能优化控制实时性和准确性要求，对车辆自适应巡航优化控制问题，在线计算当前采样时刻的命令加速度变化量的可行区间，再引入黄金分割法求解当前采样时刻的命令加速度变化量的最优值，进而得到车辆在当前采样时刻的命令加速度值，实现本车车辆高实时性和准确性的自适应巡航优化控制。本发明不需要计算巡航性能函数的梯度信息、理解简单、参数设置少、通用性强，满足了车辆自适应巡航优化控制过程的高实时性和准确性控制的要求。
📄 2017112838935
📂 B60W30_14
👤 浙江工业大学
📅 2017-12-07
一种应用于车辆巡航系统的H2/H∞滚动时域估计方法，属于车辆巡航系统状态估计技术领域。本发明包括如下步骤：步骤1，建立巡航车辆的状态空间方程；步骤2，使用H2/H∞滚动时域估计对状态空间方程进行状态估计；步骤3，处理不确定性噪声，以满足H2/H∞性能，得到估计误差系统的状态空间方程；步骤4，基于估计误差系统的状态空间方程，构建误差估计器；步骤5，利用误差估计器，得到最优估计结果。本发明能够在确保估计性能的前提下对系统状态进行估计与预测，从而更好的实现对巡航车辆的估计与预测。
📄 2022102149481
📂 B60W30_14
👤 浙江工业大学
📅 2022-03-07
本发明公开了一种基于ADHDP的燃油汽车生态自适应巡航控制方法。本发明方法首先建立车辆的动力学模型，转速转矩关系，再根据智能驾驶安全、节能、舒适的重要目标设计强化学习评价网络与执行网络的损失函数，最后通过执行网络得到车辆的控制决策，并通过评价网络对执行网络得到的结果进行评价并对执行网络进行奖惩，最终得到损失函数，达到安全、节能、舒适的重要目标。本发明方法能够提升能源的利用率，减少污染并在最大程度解决交通拥堵，交通事故等问题。
📄 2021101720118
📂 B60W30_14
👤 杭州电子科技大学
📅 2021-02-08
本发明公开了一种目标巡航速度的确定方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取当前车辆的行驶状态信息；若当前车辆进入预分流区域且与分流起始点之间的距离小于设定阈值，则根据行驶状态信息确定目标匝道限速值及用户习惯特征值；根据目标匝道限速值及用户习惯特征值确定目标巡航速度。本发明实施例提供的目标巡航速度的确定方法，可以利用道路限速信息、当前车辆位置、导航规划路线等行驶状态信息，自动决策并控制车辆巡航速度，同时在确定目标巡航速度的过程中考虑用户的驾驶习惯，实现更加智能与人性化的车速控制。
📄 2022103279730
📂 B60W30_14
👤 禾多科技(北京)有限公司
📅 2022-03-31
本发明公开了一种自动驾驶中基于目标点距离定点停车速度平滑规划方法，包括以下步骤：S1、根据车辆初始位置到目标位置间的距离和预存的最大减速度Dmax确定车辆的行驶速度的上限值Vs；S2、车辆由起步速度V0平滑下降至预存的最大行驶速度Ve；S3、车辆控制系统判断车辆由当前位置到目标位置的行驶区间内是否存在拥堵；否，则按照Ve行驶到达Ve＝Vs的位置后按照Vs行驶至目标位置；是，则转入下一步；S4、在行驶速度下降至Ve的位置点按照第一加速度a1减速行驶至拥堵点，并在通过拥堵点后按照最大加速度Amax加速至Ve行驶，然后重复步骤S3。其通过对车辆速度的精确控制，不仅能够在自动驾驶时保证平稳的升降速，保证乘客舒适的体感，同时能够提高运行效率，节约乘客的出行时间。
📄 2019101467926
📂 B60W30_14
👤 禾多科技(北京)有限公司
📅 2019-02-27
本发明涉及一种基于自适应巡航的车速控制方法及系统。该车速控制方法先通过依次对车道进行类别以及区域划分，并对本车所处车道进行判定，当本车处于转弯车道的转弯区域时，控制本车按照一个预设车速行驶，并控制本车在所述转弯区域的末端开始转弯。当本车行驶在直行车道，或者转弯完毕进入下一个车道的直行区域时，则根据自适应巡航的逻辑，对本车的车速进行自适应调控，并保持跟车距离。该车速控制方法将识别出本车位于转弯车道的转弯区域作为依据，主动控制本车的行驶速度保持在安全阈值，从而避免传统车道本车在前车转弯时丢失目标而导致本车加速，降低了与对向车道车辆发生碰撞的风险，有效提高车辆辅助驾驶的安全系数。
📄 2022107901963
📂 B60W30_14
👤 江苏理工学院
📅 2022-07-05
本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种基于ACC与绿波交通的车辆引导方法，包括判断车辆是否进入到绿波交通的场景内，根据绿波交通的路测RSU发出的红绿灯信息，引导车速计算，判断前方是否存在障碍车辆，做出紧急制动、巡航、预警、温和制动的决策；本发明通过本申请的车辆引导方法，通过单车感知和V2X感知的融合，相对于单车ACC功能，增加了监控距离和区域，可更早感知前方路口交通灯变化状态；提高了感知精确度和准确度，减少了漏判率和误判率；通过V2X感知的更多种类的信息，提高通行效率及确保交通安全。
📄 2022109158937
📂 B60W30_14
👤 北京国家新能源汽车技术创新中心有限公司
📅 2022-08-01
本发明公开了一种基于车车通信的混合车流汽车协同自适应巡航控制方法，涉及智能网联汽车自适应巡航领域。步骤如下：实时采集车辆跟驰过程中首车（人工驾驶汽车）、前车（自动驾驶汽车）与本车（自动驾驶汽车）的BSM信息集，并基于BSM信息集建立相邻两车的跟驰运动模型；利用线性最优二次理论建立首车扰动工况下前车驾驶操纵效用函数，预测下一时刻前车加速度值；将下一时刻前车加速度值代入跟驰运动模型中，得到本车加速度的预测值，将预测值与期望值进行比较得到本车最优控制序列，根据本车最优控制序列对车辆编队自适应巡航滚动控制。本发明使被控车辆能更快响应前方车辆变化情况，提升了车辆自适应巡航控制系统的跟驰性和安全性。
📄 2022101058860
📂 B60W30_14
👤 杭州中交智行科技有限公司
📅 2022-01-28
本发明公开了一种协同自适应巡航控制系统的输入饱和无源化控制方法，用来解决CACC系统中的队列稳定控制问题。具体包括：1、建立车辆间的运动学方程；2、将队列稳定条件转化为输入饱和约束，以此得到带饱和输入的状态空间表达式；3、根据黎卡提方程，李雅普诺夫稳定理论和矩阵理论，设计系统的一种无源控制器；4、验证所设计的控制器在有扰动的情况下，是否仍能保持队列的稳定性。结果验证基于无源化的控制的器，既可以对扰动具有强鲁棒性，又具有输入限幅的功能，保证了队列的稳定性，且易于计算。
📄 2022106577638
📂 B60W30_14
👤 燕山大学
📅 2022-06-10
柿子坊 · 知识产权运营
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