本发明提供了一种基于车辆运动学和遗传算法的车辆紧急换道危险评估方法，首先考虑车辆运动学和车辆动力学的约束，基于五次多项式的紧急换道路径规划，其次表征紧急换道过程中的车身所需要的横摆率，然后采用遗传算法搜索车身所需横摆率的全局最优，获得车身所需横摆率的等效最大值，并依据等效最大横摆率、横摆率条件约束构建危险评估函数F，然后基于前后车辆边界距离推导出优化后的危险评估函数E，最后通过设定E为0，推导得到最优危险评估函数Kc，并考虑到区间(0.8，1)上的Kc随xfl的减小和vx的增加而急剧增加，最终危险阈值Th＝0.85作为主动紧急换道避撞系统触发条件。
📄 2019111718028
📂 B60W30_095
👤 江苏大学
📅 2019-11-26
本发明涉及车辆轨迹预测技术领域，具体涉及一种跟驰场景下的旁道车辆轨迹预测方法，包括：获取环境历史状态参数和主车未来状态参数；环境历史状态参数包括主车历史状态参数、目标车辆历史状态参数、交互车辆历史状态参数；根据环境历史状态参数和主车未来状态参数获取目标车辆的未来轨迹。通过主车历史状态参数、目标车辆历史状态参数、交互车辆历史状态参数和主车未来状态参数获取目标车辆的未来轨迹，能够反映出环境中多车间的相互作用机理，提高了对目标车辆轨迹预测的准确性。同时，由于考虑了主车未来运动状态对目标车辆的未来运动轨迹的影响，为主车决策提供了更可靠的输入参照条件，有效提高了车辆自主跟驰的安全性，降低了事故率。
📄 2022105173853
📂 B60W30_095
👤 招商局检测车辆技术研究院有限公司, 西南大学
📅 2022-05-12
本发明公开了基于驾驶员意图的紧急避障自动驾驶辅助力矩计算方法，首先由驾驶员的行为作为输入识别当前驾驶员的意图，利用Mobieye传感器实时采集车辆紧急避障路径规划所需要的信息，利用混沌优化的人工势场紧急避障自动驾驶辅助控制方法，求解出最优的转向辅助引导力矩，从而辅助人对车辆进行驾驶，改变车辆的行驶状态；而后由驾驶员的输入及紧急避障辅助系统介入之后的车辆状态参数作为输入二次识别此时的驾驶员意图，最终根据两次驾驶员意图判定结果确定是否采用转向辅助引导力矩全面介入的方式完成车辆的紧急避障工况。该方法能够有效的识别不同驾驶员的意图，具有计算量小、便于实现实时控制，规划出的避障辅助引导力矩比传统方法更加安全、可靠，能够有效的完成紧急避障工况。
📄 201910617954X
📂 B60W30_095
👤 聊城大学
📅 2019-07-10
本公开的实施例公开了用于控制车辆行驶的方法、装置、电子设备和可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取障碍物车辆信息和目标车辆的目标车辆信息；根据该目标车辆信息和该障碍物车辆信息，生成该目标车辆的行驶任务；获取该行驶任务下的采样信息集；基于该采样信息集，生成目标车辆行驶轨迹。该实施方式实现了按照不同行驶规划任务进行数据的采样，减少计算量，提高行驶轨迹的规划速度，从而提高了车辆在行驶过程中的安全性。
📄 2021100331803
📂 B60W30_095
👤 禾多科技(北京)有限公司
📅 2021-01-12
本发明公开了一种高速公路自动驾驶上下匝道的系统及方法，系统包括：其内设有高精度地图的地图服务模块；障碍物感知预测模块，其用于获得障碍物信息和道路元素信息；融合定位模块，其通过低精全局定位信息、道路元素信息与高精度地图的比对获得车辆的高精全局定位信息；局部地图融合模块，其生成局部地图，并将局部地图和道路元素信息融合得到局部地图信息；决策规划控制模块，其控制车辆按照通过障碍物信息、局部地图信息和高精全局定位信息综合分析得到的行驶路径行驶。其能够对匝道出入口的车道线进行准确的识别，尤其在匝道路口车道线异形以及车道线缺失的情况下，也能利用局部地图信息提供的车道线形成最佳行驶路径。
📄 2020107720916
📂 B60W30_095
👤 禾多科技(北京)有限公司
📅 2020-08-04
本发明涉及一种基于车联网技术的鬼探头预警避让方法及系统。该预警避让方法将探测到存在鬼探头风险的障碍物，划分为车辆类或非车辆障碍物，对针对两者分别以直接和间接的方式获取视觉盲区图像，然后根据视觉盲区图像判断出盲区是否存在行人，当存在行人时，结合本车当前位置、本车当前运动速度、盲区中的行人位置以及行人运动速度，划分出假设碰撞区域，最后基于假设碰撞区域作出限制车速的决策。该预警避让方法能够有效对鬼探头现象作出预警避让，通过将其他车辆与本车连通，扩展本车的感知能力，从而突破传统但车辆感知能力的局限性，并且针对不同障碍物、视觉盲区能作出不同且有效的决策，应用范围广。
📄 2022107424042
📂 B60W30_095
👤 江苏理工学院
📅 2022-06-27
本发明涉及智能驾驶技术领域，具体涉及一种斑马线路口场景下安全驾驶控制方法，基于V2X识别斑马线上行人、周围目标物的状态信息进行预测趋势；车辆通过斑马线前与V2X实时通讯获取识别斑马线上行人、周围目标物的状态信息进行预测趋势并进行判断，根据判断结果控制车辆的运行；本发明通过车载感知技术和V2X技术的融合感知，获得车辆对环境的超视距感知能力，提前感知斑马线上行人等目标物以及预测其行驶轨迹，车辆针对潜在风险提前作出判断和响应避免车辆与斑马线上行人等目标物发生碰撞，在保障交通参与人员安全的基础上，最大限度保障驾乘人员舒适性。
📄 2022100767836
📂 B60W30_095
👤 北京国家新能源汽车技术创新中心有限公司
📅 2022-01-24
本发明公开了一种考虑驾驶人反应能力的换道场景车辆风险动态评价方法，属于车辆风险监测与预警领域，包括根据前、后车实时相对运动状态判断动态最小安全距离，考虑驾驶人反应能力的制动距离差异化计算方法，以及换道场景中的车辆风险动态预测方法，本发明通过计算前、后车的实时最小安全距离为动态预测车辆风险状态提供支撑，使用时间裕度作为驾驶人反应能力和碰撞风险的评价指标，实现对换道场景的车辆风险状态进行预测，能够实时监控跟车场景中自车与周围车辆的相对运动状态，计算车辆风险状态预测结果，能够为车辆风险监测与避撞系统提供技术积累和理论支撑。
📄 2021109607541
📂 B60W30_095
👤 燕山大学
📅 2021-08-20
本发明公开了一种适用于混驾环境的智能汽车行驶安全预警系统，涉及汽车行驶安全预警技术领域，解决了现有技术中，汽车行驶安全预警时无法对汽车行驶环境进行安全预警的技术问题，具体为驾驶安全预警分析单元对当前汽车行驶环境进行驾驶安全预警，对当前汽车行驶环境进行驾驶安全预警，获取到驾驶时段内通行主体的驾驶安全预警分析系数，根据驾驶安全预警分析生成行驶高风险信号或者行驶低风险信号，并将其发送至预警中心；主动切换分析单元对通行主体主动进行混驾模式切换分析，被动切换分析单元对通行主体被动进行混驾模式切换分析；转向安全分析单元对通行主体的通行转向进行安全分析，制动安全分析单元对通行主体进行制动安全分析。
📄 2023116134753
📂 B60W30_095
👤 华东交通大学
📅 2023-11-29
本发明公开了一种基于V2X的车辆盲区行人感知及预警方法、系统，主车通过遮挡车和路测设备的环境感知系统与V2X通信模块获取盲区内的行人运动状态信息，结合环境感知系统与V2X模块降低该类交通事故发生的概率。使用经典非对称密码算法——RSA算法对信息进行加密和解密，防止恶意网络攻击，保障主车与遮挡车间的正常通信与信息安全。最后，分别计算纵向和横向的TTC来判断碰撞风险，当判断为可能发生碰撞时，行人保护系统根据车辆与行人的碰撞时间TTC以及人车不发生碰撞的时间阈值，依次启动指示灯系统、驾驶员警告系统和主动刹车制动系统，实现分级预警。本发明可以在超视距场景中有效预测行人与车辆间的相对位置，降低盲区带来的隐患，实现预警及主动避撞功能。
📄 2022105972108
📂 B60W30_095
👤 江苏大学
📅 2022-05-30
本公开的实施例公开了障碍物信息融合方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取历史障碍物轨迹集和历史障碍物信息组序列；对历史障碍物轨迹集中的每个历史障碍物轨迹进行轨迹预测以生成预测障碍物轨迹，得到预测障碍物轨迹集；对历史障碍物信息组序列中每相邻两个历史障碍物信息组中的历史障碍物信息进行融合处理以生成融合障碍物信息，得到融合障碍物信息集；基于融合障碍物信息集，对预测障碍物轨迹集中的每个预测障碍物轨迹进行调整以生成目标障碍物轨迹，得到目标障碍物轨迹集；将目标障碍物轨迹集发送至当前车辆的控制终端以进行避障操作。该实施方式可以提高融合障碍物的障碍物轨迹的精准度。
📄 2022111780266
📂 B60W30_095
👤 龙岩市责诚创新科技成果转化有限公司
📅 2022-09-27
本公开的实施例公开了车身装置控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括:响应于确定目标车辆处于车辆安全监控状态、且检测到针对目标车辆的预置安全区域内存在障碍物,利用超声波传感器获取障碍物的行驶信息;根据障碍物的行驶信息,确定针对障碍物的障碍物入侵等级;响应于确定障碍物入侵等级为二级入侵等级,激活片上系统和多个环视摄像头;利用片上系统和多个环视摄像头,对障碍物入侵等级进行等级复核,以确定障碍物入侵等级是否满足三级入侵等级;响应于确定不满足,控制车身控制装置开启对应位置车灯和声音示警装置。该实施方式不仅可以高效地对车辆进行安全监控,还减少了车辆的电能消耗。
📄 2023100611714
📂 B60W30_095
👤 龙岩市责诚创新科技成果转化有限公司
📅 2023-01-16
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