发明专利已授权

一种基于局部注意力机制的无人车轨迹预测方法

📄 申请号：CN202011560297.9 📄 发布日：2026/07/20

著录项目信息

申请日

2020-12-25

公开号

CN112465273A

公开日

2021-03-09

申请人

湖北汽车工业学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06Q10_04

IPC 分类号

G06Q10_04 , G06K9_62 , G06N3_04 , G06N3_08 ,

技术画像

所属领域

人工智能算法人工智能算法轨迹预测深度学习

应用场景

自动驾驶, 智能网联汽车, 智慧交通, 车辆安全预警

AI 智能推荐 · 同申请人专利 · 搜索相似专利

摘要

本发明公开了一种基于局部注意力机制的无人车轨迹预测方法，将无人车周围车的历史轨迹作为输入，充分考虑无人车和邻车间的交互对无人车未来轨迹的影响；根据道路的几何结构和车辆几何外形来构建无人车与邻车的空间交互，再通过局部注意力机制估算与无人车未来轨迹相关度较高的部分车辆，计算这部分车辆与无人车间的相关度，利用相关度加权求和构建时间交互；综合无人车在当前时刻的与周围车的时间、空间交互，将综合交互特征输入后接全连接层的解码器，得到未来一段时间无人车轨迹分布和轨迹坐标；训练时用负对数似然损失函数计算损失，通过损失反向传播更新参数，训练好的模型预测无人车未来一段时间的轨迹，辅助后续决策规划的完成。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种无人驾驶车辆路径规划与轨迹跟踪方法

当前第 / 件

一种基于矩形聚类碰撞锥模型的主动避障控制方法

同领域国内专利 · IPC: (G06Q10_04)

G06Q10_00 G06Q10_02 G06Q10_04 G06Q10_047 G06Q10_06 G06Q10_063 G06Q10_0631 G06Q10_0633 G06Q10_0635 G06Q10_0637 G06Q10_0639 G06Q10_067 G06Q10_08 G06Q10_083 G06Q10_0831 G06Q10_0832 G06Q10_0833 G06Q10_0834 G06Q10_0835 G06Q10_0836 G06Q10_087 G06Q10_0875 G06Q10_10 G06Q10_105 G06Q10_1053 G06Q10_107 G06Q10_109 G06Q10_1091 G06Q10_1093 G06Q10_20 G06Q10_30 覆盖31个领域

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：42 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

✓ 企业认证✓ 手机绑定历史成交 0件好评率 98.5%

📊 出价记录 (3条)

王**¥-10万

李** 企业¥-8万

陈**¥-3万

查看全部出价

我要出价 (议价)

一种基于局部注意力机制的无人车轨迹预测方法

著录项目信息

技术画像

所属领域

应用场景

摘要

法律状态时间线

同领域国内专利 · IPC: (G06Q10_04)

相似专利推荐 AI 驱动 · 同领域

一种用于图像数据识别模型构建的方法及系统

图像中关键点的检测方法及设备

基于图神经网络与元数据的个性化服务推荐方法

服务项目

资源中心

关于柿子坊