发明专利已授权

一种基于视觉和毫米波雷达的融合目标检测和跟踪方法

Name: 一种基于视觉和毫米波雷达的融合目标检测和跟踪方法
Brand: 电子科技大学
SKU: 2021110188765
Availability: InStock

📄 申请号：CN202111018876.5 📄 发布日：2025/12/10

著录项目信息

申请日

2021-09-01

公开号

CN113848545B

公开日

2023-04-14

申请人

电子科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01S13_66

IPC 分类号

G01S13_66 , G01S13_86 , G06V20_56 , G06V20_64 , G06V10_762 , G06V10_764 , G06V10_74 , G06V10_80 , G06T7_277 ,

技术画像

所属领域

多传感器融合多传感器融合目标检测目标跟踪

应用场景

自动驾驶, 智能驾驶, 辅助驾驶, 交通监控, 机器人感知

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摘要

本发明属于计算机视觉与模式识别领域，具体为一种基于视觉和毫米波雷达的融合目标检测和跟踪方法。本发明基于不同坐标系下相同目标的运动特征相同的假设，将图像和毫米波雷达数据视为两个独立的分支进行处理。图像分支中采用CenterTrack完成对目标的跟踪、毫米波雷达分支基于卡尔曼滤波算法进行多目标跟踪，通过跟踪得到目标的短时速度曲线；然后针对跟踪得到目标的短时速度曲线后，依据不同坐标系下相同目标的运动特征相同的假设定义出两者之间的差异度，通过衡量曲线的差异度进行目标匹配。从而在不需要进行相机和毫米波雷达的联合标定的前提下，实现了毫米波雷达和摄像头的目标级融合。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN113848545B

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该专利的转让价格是多少？

当前标价为议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于视觉和毫米波雷达的融合深度估计方法

当前第 / 件

一种多水面航行器协同跟踪编队控制方法

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