发明专利已授权

一种多水面航行器协同跟踪编队控制方法

Name: 一种多水面航行器协同跟踪编队控制方法
Brand: 电子科技大学
SKU: 2021104709661
Availability: InStock

📄 申请号：CN202110470966.1 📄 发布日：2026/04/27

著录项目信息

申请日

2021-04-29

公开号

CN112987758B

公开日

2021-08-06

申请人

电子科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_02

IPC 分类号

G05D1_02

技术画像

所属领域

控制方法编队控制协同控制多智能体控制控制方法

应用场景

海洋监测, 海上搜救, 水面目标跟踪, 无人船编队, 海洋资源勘探

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摘要

本发明提供一种多水面航行器跟踪和协同编队控制方法，属于船舶自动控制技术领域。本发明控制方法主要面向考虑未知频率扰动的多水面航行器系统，运用自适应参数扰动观测器和分布式抗饱和辅助系统，解决输入舵角受限的多水面航行器系统的未知扰动在线估计抑制问题；利用分布式抗饱和辅助系统的状态向量来矫正跟踪反馈控制误差问题，有效减少饱和效应对多水面航行器自适应编队性能的影响，提高多水面航行器系统的协同性、抗干扰性和跟踪性。

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20210806

✅ 授权

20210706

?? 实质审查的生效：

20210618

📄 公开

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：75 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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📊 出价记录 (3条)

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一种多水面航行器协同跟踪编队控制方法

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