发明专利已授权

一种基于视觉和毫米波雷达的融合深度估计方法

📄 申请号：CN202210149240.2 📄 发布日：2025/12/10

著录项目信息

申请日

2022-02-18

公开号

CN114627351B

公开日

2023-05-16

申请人

电子科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06V10_80

IPC 分类号

G06V10_80 , G06V10_82 , G06N3_0464 , G06N3_0455 , G06N3_09 , G06T5_20 , G06T9_00 , G01S13_89 ,

技术画像

所属领域

深度估计多传感器融合计算机视觉雷达信号处理毫米波雷达深度估计

应用场景

自动驾驶, 高级驾驶辅助系统, 智能交通, 机器人导航, 环境感知

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摘要

本发明公开了一种基于视觉和毫米波雷达的融合深度估计方法，属于计算机视觉技术领域。本发明包括两阶段的网络，第一阶段以图像和由毫米波雷达数据得到的稀疏深度图为输入，预测稠密的粗糙深度图，考虑到毫米波雷达数据的特性，采用稀疏前置映射模块提取其特征并完成数据之间的映射；第二阶段以粗糙深度图为输入，采用更为精简的网络结构，同时在该阶段中融合前一阶段特征，旨在预测细节更加完善的深度图；同时，本发明还以nuScenes数据集为基础，构建了一个新的深度数据集。本发明在单目图像中引入毫米波雷达的测量值作为先验知识，旨在利用毫米波雷达补充视觉信息，尤其是在夜晚、雨天等视觉特征退化严重的场景，从而提升深度估计结果的准确性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20230516

✅ 授权

20220701

?? 实质审查的生效：

20220614

📄 公开

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