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本发明涉及恒虚警器的技术领域，具体涉及是一种基于目标散射点位置的恒虚警方法、设备及其存储介质，通过检测点位置自适应调整保护单元数量，可以有效地解决传统恒虚警器保护单元固定数量方式，设置过大带来雷达处理时间和存储空间的冗余负担；设置过小不能涵盖目标整个距离维展宽的散射点，展宽闪射点回波误入参考单元内，导致杂波估值虚高，目标信杂比虚低，目标散射点不能稳定、可靠的检测出来，出现漏警的问题；同时，通过检测点位置自适应调整保护单元数量，可以有效地解决距离维展宽目标左右侧边缘散射点因保护单元取值不当造成的杂波估值虚高、突变，使得边缘的散射点信噪比虚低且震荡、不平滑，极易出现的漏警问题。

本发明公开一种无人驾驶物流车辆的定位方法及系统，属于车辆定位技术领域，解决了现有技术中车辆定位的稳定性及精度难以保证的问题。一种无人驾驶物流车辆的定位方法，包括以下步骤：以车辆为原点建立三维坐标；通过车载MIMO雷达系统向车辆外发送正交脉冲波形，并实时获取路边两个强散射点的阵列回波信号，对所述阵列回波信号进行匹配滤波处理，得到匹配滤波处理的结果，根据所述匹配滤波处理的结果，获得两个强散射点相对车辆的俯仰角θ1、θ2及方位角φ1、φ2；根据两个强散射点的俯仰角θ1、θ2、方位角φ1、φ2及两个强散射点的位置坐标，获取车辆位置坐标。保证了较高精度、较强稳定性的车辆定位。

本申请提供一种目标检测方法、装置及设备，该方法包括：获取雷达探测到的触发预报警的目标的雷达坐标；根据雷达坐标和最新的雷达坐标与球机PTZ参数之间的映射关系，确定与雷达坐标匹配的球机PTZ参数；将球机的PTZ参数进行调整，使调整后的球机PTZ参数为与雷达坐标匹配的球机PTZ参数，以使球机对目标进行拍摄时将目标置于球机所拍摄图像的视野中心；获取并根据雷达探测到的目标的目标距离信息，控制球机快速对焦并对目标进行拍摄；根据球机的拍摄图像对目标进行检测，当检测到目标为防区报警目标时，触发报警。通过本申请的技术方案，在水域应用场景中，可以自动对雷达和球机进行联合标定，实现全自动标定，提高了标定效率。