本发明公开了一种基于多传感器信号融合处理的实验校准方法，具体涉及数据分析领域，包括阶梯式对抗扰动协议、数据流处理与实时分析、多级逻辑判断与校准执行。本发明首创阶梯式对抗扰动协议，在不中断系统运行条件下实时激发并闭环修正传感器潜在误差，彻底取代传统停机标定模式；构建多级扰动防御体系，有效抑制机电热多物理场强耦合引发的频谱混叠、过载失真及信噪比衰减等复合干扰；融合激光空间标定与动态刚度调制技术，精准诊断并补偿安装基座形变、机械松脱导致的空间漂移误差。最终达成多源传感器在复杂工况下的长期精度稳定与数据融合可靠性。
📄 2025109181373
📂 G01D18_00
👤 龙岩学院
📅 2025-07-03
一种基于多视觉传感器分布式信息融合的遮挡情况下目标位姿估计方法，判断所有视觉传感器局部子系统中是否出现严重遮挡情况，若出现则放弃对该局部子系统进行计算，并等待剩余子系统融合结束，反之，则判断是否出现部分遮挡情况，若没有，利用无迹卡尔曼滤波器求出局部子系统的状态信息，进而筛选出基础状态量；若出现遮挡，利用得到的基础状态量和先验知识估计出现部分遮挡的子系统中缺失的特征点像素坐标，然后再利用无迹卡尔曼滤波器得到相应局部子系统的状态信息；利用分布式融合方法得到最终的融合结果，最后将出现严重遮挡局部子系统初始化。本发明能够在出现遮挡的情况下有效地跟踪运动刚体的位姿，具有很强的鲁棒性和有效性。
📄 2018106428232
📂 G01C21_20
👤 浙江工业大学
📅 2018-06-21
一种基于雷达和图像数据融合检测的防御方法，包括：S1，在自动驾驶正常运行过程中，对摄像机进行致盲攻击；S2，自动驾驶的离线平台对数据进行采集，并进行攻击检测；S3，经过主系统确认存在攻击，自动驾驶的离线平台重新进行training部署；S4，自动驾驶的在线平台，利用新的模型进行目标检测，从而达到防御效果。本发明还包括一种基于雷达和图像数据融合检测的防御系统，由依次连接的攻击检测模块、training重部署模块、目标检测模块组成。本发明利用了可以调节大小、位置、亮度的光斑，仿真进行致盲攻击，仿真实验结果说明致盲攻击会对自动驾驶形成安全隐患，利用所提出的防御方法可以抵御攻击，提高自动驾驶的安全性。
📄 2021104571632
📂 G01S13_91
👤 浙江工业大学
📅 2021-04-27
本发明涉及具体地涉及一种基于多传感器融合的车辆目标跟踪算法及系统。其主要包含步骤：S1、多传感器模块获取传感器数据；传感器数据包含状态数据和观测数据；S2、目标检测与跟踪模块为多车目标分配传感器数据进行检测与跟踪，并根据有无观测值进行状态更新，获取后验状态数据和后验协方差数据；S3、目标检测与跟踪模块将后验状态数据和后验协方差数据输入多传感器融合模块，对多车目标中各分目标进行时间配准、轨迹关联和轨迹融合。该方法实现了空间误差与时间误差的解耦，使得结果更加精确；还充分考虑每个传感器当下时刻的性能分配权重，尽可能减小了该环境下每个目标融合结果受到误差的影响，可以很好地满足自动驾驶的参考要求。
📄 2024117956552
📂 G01S13_72
👤 浙江工业大学
📅 2024-12-06
一种基于相机与消费级IMU融合的低速无人车定位方法，包括以下步骤：步骤1：获取不同传感器数据，并进行预处理；步骤2：执行初始化；步骤3：IMU状态及协方差传播；步骤4：对新一帧图像执行FAST角点提取及KLT光流跟踪；步骤5：相机状态及协方差扩增；步骤6：无人车运动状态检测；步骤7：基于FAST角点的相机测量更新；步骤8：基于静态约束条件的自适应测量更新；步骤9：滑动窗口状态管理；步骤10：IMU坐标系与车体坐标系间的位姿转换；步骤11：无人车位姿估计值实时输出。本发明能够在缺失GNSS信号的环境下，实现对低速无人车的定位，具有较高的定位精度和较强的鲁棒性。
📄 202110619924X
📂 G01C21_16
👤 浙江工业大学
📅 2021-06-03
本发明涉及传感器外部参数标定技术领域，公开了一种雷视融合外参标定方法；获取的点云集合、获取单相机的图像中目标对象所在区域的最小外包围框、点云分割、提取点云边界点、获取图像中的边缘、初始化相机和激光雷达之间待标定的外参、算法进入迭代、获取迭代的所有#imgabs0#所在区域的最小外包围框、计算残差、计算代价值Cost、雅可比矩阵、更新参数向量、计算得到接受更差解的概率值P、达到指定的迭代次数Iter，最终获得的参数向量；通过使用本发明的方法对相机和激光雷达进行外参标定，它不需要依赖于特定的标定目标，可适用于大部分场景。
📄 2024104984855
📂 G06T7_80
👤 浙江工业大学
📅 2024-04-24
一种面向动态环境的相机与固态激光雷达融合重定位方法，包括：通过深度学习YOLOv5的目标检测得到先验动态物体；对图像进行特征点的提取，结合对极几何和贝叶斯公式用概率的形式计算每个特征点的动态概率，剔除动态特征点，保留静态的特征点；用DBOW算法进行表示更新词袋，每张图像都会携带由固态激光雷达计算出的位姿通过外参标定得到相机的位姿，并且会记录这帧静态部分的点云信息；设计二段配准的方式提高系统的鲁棒性，当在重定位的时候会先将当前帧的特征点与之前的存储的特征点进行相似度计算，如果出现特征点匹配过少的时候，还会将候选帧中的点云反投影进行ICP配准进一步提高系统的鲁棒性。本发明结合了视觉和激光改善了在动态环境下的重定位的弊端。
📄 2022110400096
📂 G01S17_86
👤 浙江工业大学
📅 2022-08-29
本发明请求保护一种激光雷达与视觉融合的集成化目标跟踪系统及方法。该系统包括固态激光雷达、单目视觉传感器和融合跟踪器。其中融合跟踪器包括单目视觉目标检测模块、激光雷达目标检测模块、激光雷达‑视觉融合跟踪模块和通信模块。单目视觉目标检测模块从图像中获取目标信息；激光雷达目标检测模块从点云中获取目标信息；激光雷达‑视觉融合跟踪模块对量测进行空间配准，建立目标状态模型和量测模型，通过目标状态一步预测建立跟踪门，再通过数据关联、目标状态滤波完成对图像目标和点云目标的融合跟踪。本发明提高了智能移动平台的集成度与开发效率，改善了融合跟踪结果的准确性。
📄 2020115093076
📂 G01S13_72
👤 重庆邮电大学
📅 2020-12-18
本实用新型公开了一种便于安装的多传感器安防监控终端装置，包括多传感器摄像头本体，所述多传感器摄像头本体的一侧设有安装支座，所述安装支座的两侧内壁共同滑动连接有滑座，所述滑座的内底部固定连接有带刹车电机。本实用新型中，通过带刹车电机驱动同步传动组件，能同步带动齿条式升降组件使滑座沿安装支座垂直升降、以及带动螺杆式伸缩杆使装配座水平伸缩，从而实现了摄像头光学中心点空间位置的二维联动调节，从根本上改变了摄像头与被监控场景之间的相对位置关系，能够产生显著的视差效应，有效解决传统固定安装方式中因前景遮挡后景而造成的监控盲区问题，显著提升了复杂场景下的监控覆盖范围和目标识别能力。
📄 2025221473564
📂 F16M11_04
👤 武汉汉之东科技有限公司
📅 2025-10-11
智能运动目标跟踪技术通过实时分析和监测用户的运动状态，为个人健身训练提供了智能化的支持。目前的研究主要集中在利用惯性测量单元和光学传感器的方法，以及虚拟现实和增强现实技术的应用。然而，这些技术存在一些限制，如存在无法准确捕捉复杂动作和隐私保护等方面的挑战。为解决这些问题，本发明提出了一种多传感器融合的智能运动目标跟踪技术，该技术利用多个毫米波传感器进行运动目标的精细化分析和监测，提供准确的运动数据和反馈。
📄 2023106094035
📂 G01C23_00
👤 杭州易菲特健康科技有限公司
📅 2023-05-29
本发明涉及一种基于分散融合滤波技术的非线性带偏差系统的多传感器融合估计方法。针对存在动态偏差的非线性多传感系统的估计问题，本发明加入了分散融合滤波技术，提出了两阶段容积卡尔曼滤波融合估计方法。在分散融合结构中，各个传感器需要将自己的状态估计信息发送到融合中心，同时，所有滤波器对状态估计信息进行时间更新，得到预测值。各个局部滤波器对预测值进行量测更新，得到局部状态估计信息。在融合中心，对所有滤波器的状态估计信息进行处理，得到全局状态估计信息。本发明方法的性能要优于单传感器的两阶段卡尔曼滤波方法。
📄 2019100792412
📂 G06F17_15
👤 杭州电子科技大学
📅 2019-01-28
本发明公开了一种基于不同作战天气下的感知设备组合搭配方法，涉及组合优化领域。该方法是:通过将感知设备性能参数导入所构建的组合模型中，经模型计算分析后得出合理的组合搭配方案及每个不同组合方案的决策评价值，并根据决策评价值的大小来判断在当前作战天气下哪一个组合搭配适用性更好。首先根据参与组合搭配任务时的感知设备性能参数、作战天气、费用等约束条件与本发明提出的数学模型①构建出感知设备方案集；其次将方案集参数导入到本发明提出的组合模型②中，确定组合搭配的类别；然后根据评价模型③对每组不同的组合搭配方案进行决策评价值的计算；最后根据决策评价值的排序，选择分值最高的感知设备组合搭配方案。该方法所构建的方案集更客观，结果以图表、数值形式呈现更直观，决策评价结果更科学、精确。
📄 2019111875103
📂 G06F30_20
👤 西安工业大学
📅 2019-11-28
柿子坊 · 知识产权运营
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