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本发明提供了一种鱼群探测无人船，属于鱼群探测技术领域。本发明包括无人船和探测装置，所述探测装置包括装置本体、固定杆和两个辅助探测机构，装置本体上开设有环形凹槽，固定杆固设在环形凹槽的底部，固定杆上滑动设置有第一套管，固定杆上设有第一探测雷达，辅助探测机构包括若干个转动杆、第一连动结构和若干个第二连动结构，若干个转动杆通过转动结构沿径向活动设置在环形凹槽内，转动杆上滑动设置有第二套管，转动杆上固设有第二探测雷达，第一连动结构能够改变固定杆和转动杆之间的角度，第二连动结构能够改变两个相邻转动杆之间的角度。本发明能够根据需要调节探测装置的探测方向和探测面积，提高无人船的探测效率。

本发明公开了一种无参考通道无源雷达组网协同的弱目标信号级定位方法，首先初始化系统参数并建立无参考通道无源雷达的受噪声和直达波干扰污染的目标回波模型，再联合分布式多站的目标回波模型和非合作外辐射源的未知信号建立完整数据集，并推导其条件似然函数，最后基于期望最大化原理，循环迭代地执行条件似然函数的期望步和最大步，以不断更新目标位置估计和抑制直达波干扰，直到满足期望最大化算法的收敛条件以取得目标位置的最大似然估计，实现联合的直达波抑制和目标位置估计更新。本发明的方法解决了当前无源雷达系统在弱目标探测中存在的定位精度低、易受直达波干扰、非合作外辐射源信号未知及对参考信道依赖强等问题。