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一种基于雷达和图像数据融合检测的防御方法，包括：S1，在自动驾驶正常运行过程中，对摄像机进行致盲攻击；S2，自动驾驶的离线平台对数据进行采集，并进行攻击检测；S3，经过主系统确认存在攻击，自动驾驶的离线平台重新进行training部署；S4，自动驾驶的在线平台，利用新的模型进行目标检测，从而达到防御效果。本发明还包括一种基于雷达和图像数据融合检测的防御系统，由依次连接的攻击检测模块、training重部署模块、目标检测模块组成。本发明利用了可以调节大小、位置、亮度的光斑，仿真进行致盲攻击，仿真实验结果说明致盲攻击会对自动驾驶形成安全隐患，利用所提出的防御方法可以抵御攻击，提高自动驾驶的安全性。

本发明公开了一种适用于信号交叉口场景的车辆排队长度检测方法，该方法首先对视频图像进行感兴趣区域提取和预处理，接着利用道路空间中的特征点，求取图像平面和实际路面间的单应性矩阵，完成二维信息到三维信息的转换，然后利用车辆运运动检测和车辆队列存在检测分别检测车辆排队状态和提取车辆目标区域，最后采用可变阈值行扫描的方法搜索出车辆排队队尾位置，结合摄像机标定结果计算出实际车辆排队长度。该方法结合摄像机标定结果计算出实际车辆排队长度，提高了现有交叉口排队长度检测的精度。