发明专利已授权

一种基于GPS与激光雷达数据融合的定位方法及装置

📄 申请号：CN201910403394.8 📄 发布日：2025/11/17

著录项目信息

申请日

2019-05-15

公开号

CN110146910A

公开日

2019-08-20

申请人

重庆大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01S19_48

IPC 分类号

G01S19_48 , G01S17_06 , G01S17_58 ,

技术画像

所属领域

数据融合多传感器融合导航定位激光雷达技术数据融合

应用场景

自动驾驶, 智能交通, 机器人导航, 无人机导航, 高精度定位

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摘要

本发明公开了一种基于GPS与激光雷达数据融合的定位方法，包括：获取GPS定位坐标；获取道路环境信息，建立道路环境特征模型；根据GPS误差将地图按一定的分辨率分割成为栅格地图，根据所GPS定位坐标确定出关键栅格区域；将所述道路环境特征模型与所述关键栅格区域中的道路关键点特征参数进行匹配；根据匹配成功的道路关键点的经纬度坐标和该道路关键点相对于激光雷达的坐标计算得到车辆经纬度坐标；采用扩展卡尔曼滤波器对所述GPS定位坐标、所述车辆经纬度坐标、车辆速度和航向角进行数据融合，得到最终的定位结果。本发明结合了GPS在全局定位的优势和激光雷达在局部定位的优势，大幅度提高了GPS定位系统的定位精度。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于高阶矩的行程时间可靠性估计方法及装置

当前第 / 件

一种夜间车辆检测方法及装置

同领域国内专利 · IPC: (G01S19_48)

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：133 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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