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本发明涉及一种基于RTK定位的机械臂引导方法，属于自动化领域。结合三个RTK监测点的数据即可求得目标监测点在机械臂坐标系下的X,Y,Z坐标位置，再结合目标点陀螺仪的方向即可求解目标点在机械臂坐标系下的位姿(x,y,z,qx,qy,qz,qw)。根据与机械臂坐标系固定的两个RTK监测点求解机械臂坐标系与大地坐标的关系，进一步求解作业监测点在机械臂坐标系下的位置。本发明的定位引导效率高、能耗低、数据传输量小，适用于在户外有太阳光等干扰环境下机械臂控制引导，具有广阔的应用前景和市场需求。

本发明提出了一种基于多GPS接收机的无人机姿态追踪方法，首先，确定各个GPS接收机在ENU坐标系下的初始化位置；当无人机在飞行过程中姿态发生变化时，采用RTK定位的方法，实时计算各个GPS接收机在ECEF坐标系下的坐标位置；然后，将各GPS接收机在ECEF坐标系下的位置转化为ENU坐标系下的位置信息；最后，将得到的位置信息与初始化位置进行比较、计算，得出GPS接收机在ENU坐标系下绕各个轴向旋转的角度。本发明还提出一种的无人机姿态追踪系统。本发明通过比较当前位置姿态与初始位置姿态，能够直接得到角度的变化量，计算结果更加准确，实现无人机姿态的精确追踪。

本发明公开了一种建筑塔机塔顶位置三维动态检测与分级预警装置，用于建筑塔机系统，该建筑塔机系统包括建筑塔机的塔身、位于所述塔身顶部的GNSS检测站、位于施工现场的GNSS基准站，所述装置包括：三维动态检测计算单元，从该GNSS基准站和所述GNSS检测站接收高采样率的卫星定位数据，计算塔顶的北向、东向及天顶向的位置检测结果；检测参数确定单元，从塔顶的北向、东向及天顶向的位置检测结果，确定当前检测历元的塔顶三维动态检测参数；预警参数确定单元，根据GNSS检测站的标称检测精度，确定当前检测历元的预警参数；预警单元，将塔顶三维动态检测参数与所述预警参数进行比较并根据比较结果确定进行预警。