专利交易市场

一种基于半紧组合的多频模糊度稳健解算方法、装置、设备及存储介质，其方法包括：S1：利用GNSS/INS组合解算载体实时状态信息；S2：获取基准站和流动站的卫星观测数据；S3：构建多频模糊度第一求解器，第一求解器通过卡尔曼滤波器，以得到模糊度浮点解；S4：构建多频模糊度第二求解器，第二求解器通过多频观测组合实现模糊度层级解算，以得到不同频率组合的双差模糊度；S5：对第二求解器的整数模糊度估计值进行质量控制；S6：使用第二求解器信息，对第一求解器的状态进行约束，获取所有频段的双差模糊度整数估计值；S7：对第一求解器的整数模糊度估计值进行质量控制，获取当前历元的解算结果；S8：利用当前历元解算结果对INS进行误差更新。

本发明主要提供一种基于北斗导航系统卫星L4和CMC组合观测值的洪水探测方法，该方法既能够有效克服低端接收机不输出载噪比观测值而导致基于北斗卫星载噪比的洪水探测法失效的问题，同时又通过双组合观测值联合探测提高了洪水探测的成功率和准确率。因为地面积水会导致北斗信号产生严重的多径信号，而多径信号会直接影响L4和CMC组合观测值，其中L4组合观测值直接受北斗卫星载波信号的多径影响，CMC组合观测值直接受北斗卫星伪距信号的多径影响。因此，可以利用L4和CMC组合观测值对洪水进行联合探测。

本发明提供一种缩短整周模糊度求解时间的方法，包括以下步骤：步骤1：建立双差方程，采用最小二乘法获得整周模糊度的浮点解及其协方差矩阵；步骤2：根据协方差矩阵构造转换矩阵Z，对浮点解和协方差矩阵进行转换；步骤3：根据转换后浮点解和协方差矩阵进行整周模糊度的搜索得到整周解；步骤4：对整周解进行Z的反变换即可得到整周模糊度解；本发明方法能够在保证整周模糊度解算正确率的前提下缩短整周模糊度解算时间，并且减少变换冗余，提升了搜索效率。

本发明公开了一种顾及伪距多径、轨道及数据类型的三频周跳探测修复法，步骤包括步骤(1)提取导航系统的原始观测值为原始伪距、载波相位和信噪比；步骤(2)原始观测值的预处理：步骤(3)将预处理后的观测值进行周跳探测；步骤(4)周跳修复；步骤(5)输出修复后的观测值。本发明专利从观测层面对原始观测值进行预处理，采用基于信噪比约束的自适应阈值小波包滤波去噪模型滤除随机噪声，同时采用基于分轨道分卫星的高度角模型对卫星端伪距多径误差进行校正，降低卫星端伪距多径误差的影响。最后，从探测层面对检测量进行自适应阈值检测，减小周跳误探率，提高探测准确率。

本发明公开了一种基于低轨卫星增强导航方法，其通过计算低轨卫星与导航卫星的星间距离，避开了对流层和电离层的影响，并建立更趋于对角化的方差‑协方差矩阵，使计算的低轨卫星与地面的距离更高效精确。本发明利用低轨卫星几何位置改变大的特点，通过几何关系间接实现伪距的快速高精度计算，从而实现导航增强的效果。

本发明公开了一种基于UWB辅助导航卫星进行载体快速精密导航定位方法，包括如下步骤：在GNSS接收机信号失锁区域，利用移动载体上UWB传感器对卫星信号失锁区域进行位置定位，并将UWB传感器的定位信息归算到GNSS天线处；利用UWB维持的位置信息与GNSS信号中断前的对流层湿延迟信息作为约束条件，估算GNSS信号重新捕获时GNSS接收机的钟差与载波相位模糊度；将信号重新捕获时估算的GNSS接收机钟和载波相位模糊度作为n+1历元处的卡尔曼滤波预测值，结合随机模型，实现对GNSS精密单点定位导航位置信息的瞬时收敛。本发明用UWB传感器为GPS导航定位额外提供外部信息，实现GNSS信号再捕获的瞬间收敛，为用户提供厘米级精度的定位服务。