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本发明公开了一种应用于洪水环境下的北斗精密单点定位方法，包括如下步骤：S1、采集洪水环境下的北斗卫星原始观测值；S2、基于时空双域策略的多路径校正算法消除伪距多路径误差影响；S3、采用基于信噪比约束的自适应阈值周跳探测与修复算法消除周跳影响；S4、基于信噪比加权的随机模型对观测值进行加权，提高定位精度；S5、采用卫星类型加权策略算法，消除北斗卫星轨道类型不同的影响；S6、采用频率加权策略消除北斗卫星不同频率信号质量差异的影响；S7、北斗精密单点定位算法解算位置，将结果保存并输出。该方法能够有效克服因洪水导致的伪距多路径误差大、周跳误探率高、定位精度下降等问题，减小伪距多路径误差，提高伪距观测值精度。

本发明涉及水下机器人及高精度定位技术领域，具体公开了一种水下机器人集群协同作业的高精度定位系统。该系统包含多源融合定位基准站网络模块、跨介质协同定位引擎模块、集群相对定位子系统模块、动态环境感知补偿模块、弹性定位容错系统模块和协同定位决策中枢模块。通过多源融合定位基准站网络构建绝对定位基准，结合跨介质协同定位引擎实现位姿精确解算，利用集群相对定位子系统建立机器人间动态拓扑关系，并引入环境感知补偿和弹性容错机制，最终通过协同决策中枢优化资源配置。本发明解决了复杂水下环境中机器人集群协同作业的高精度定位难题，可广泛应用于海洋勘探、水下工程等领域。