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本发明公开了一种基于北斗卫星的高速列车多信息融合定位方法，涉及卫星导航与定位技术领域。所述方法包括如下步骤：设计高速列车多信息融合定位方案；基于列车多信息融合定位方案，建立以列车运动学方程为基础的非线性列车状态模型；以列车位置、速度、加速度及航向角和俯仰角为状态向量，构建列车量测模型；基于列车状态模型和列车量测模型设定的追踪目标，通过融合无迹卡尔曼滤波UKF和粒子滤波PF的IMM‑UKF/PF模型，并在状态融合中引用ACW和短期误差反馈机制，对列车状态进行估计。所述方法能够提高定位精度和鲁棒性，还能增强复杂场景下的动态响应能力。

📄 2025109485326 📂 G01S19_47 👤 华东交通大学 📅 2025-07-10

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一种紧耦合的自动驾驶感知方法及系统

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本发明公开了一种紧耦合的自动驾驶感知方法，该方法包括：获取自动驾驶车辆的惯性导航模块测量数据、立体视觉模块的图像数据及卫星导航原始测量数据；将所述立体视觉模块的图像数据、所述卫星导航原始测量数据及所述惯性导航模块测量数据进行紧耦合，限制惯性导航模块的漂移误差的增大，保证定位的精度。基于上述的紧耦合的自动驾驶感知方法，本发明还公开了一种紧耦合的自动驾驶感知系统。本发明将惯性导航模块测量数据、立体视觉模块的图像数据及卫星导航原始测量数据三者进行紧耦合，限制惯性导航模块的漂移误差的增大，从而提高了定位精度，不再借助于昂贵的激光扫描雷达，从而降低自动驾驶汽车的成本。

📄 2018115653066 📂 G01S19_47 👤 东莞市普灵思智能电子有限公司 📅 2018-12-20

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基于北斗卫星的高速列车多信息融合定位方法

一种紧耦合的自动驾驶感知方法及系统

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