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本发明公开了一种基于深度学习增强的卫星导航定位方法及系统，方法包括：将天空灰度图像输入至所述多尺度空间频域感知模型获得包含遮挡信息的天空分割图像；将卫星在三维物理空间中的位置投影至天空分割图像中获得天空卫星感知图像；将天空卫星感知图像输入至深度可分离空间卷积网络获得空间判别特征；通过融合GNSS信号和空间判别特征获得融合特征向量；将融合特征向量输入至基于多头注意力的长短期记忆网络模型获得导航信号类型判别结果；根据导航信号类型判别结果动态调整GNSS信号的权重系数，并执行定位解算获得精确定位信息；本发明对NLOS信号动态识别与抑制，从而提升定位系统在城市复杂环境下定位性能的和精度。

本发明提供一种基于GPS的室内高精度经纬线映射定位方法及系统，通过建立初始的第一映射层；对建立初始的第一映射层采用室内高精度经纬线重新划分方法增加更高精度的经纬线，建立起最终的第一映射层；基于室内高精度经纬线重新划分方法得到的第一映射层，建立第二映射层，构建第一映射层与第二映射层之间的映射关系，在输入量对应到第二映射层中某一栅格时，在第一映射层中映射得到对应的GPS信息；本发明能够将距离转换为GPS信号，当室内GPS信号减弱甚至消失时，依然可以给以GPS作为定位信息的设备提供GPS定位服务，保证设备的稳定性与安全性。在提高实时定位精度的同时大大减小设备维护及布置的工作量。

本发明涉及导航技术领域。目的是提出一种基于卫星和视觉融合的导航偏差感知系统及其信息获取方法，以提高数据综合利用率以及导航偏差信息获取的精度和可靠性。技术方案是：基于卫星和视觉融合的导航偏差感知系统，其特征在于：该系统包括用于接收卫星信号的卫星天线、处理卫星数据的接收机、用于采集图像的相机以及用于图像处理和信息融合的控制器；所述卫星接收机上设有接收云基站信号的无线模块；所述卫星接收机连接两个卫星天线；所述控制器分别连接卫星接收机与相机。