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本发明涉及一种低成本高精度BD/MEMS融合姿态测量方法，属于导航技术领域。MEMS惯性传感器模块包括一个三轴加速度计，一个三轴陀螺仪和一个三轴磁力计。BD接收机模块包括2个天线，一个集成BD导航芯片。在该方法中，根据MEMS惯性传感器信息求解出载体姿态角，然后辅助AFM(模糊度函数法)算法求解整周模糊度，最后通过扩展卡尔曼滤波器实现BD/MEMS融合姿态测量。本方法解决了在BD信号被障碍物遮情况下，观测到的卫星颗数不足导致卫星测姿系统无法正常工作的问题，解决了信号失锁带来的整周模糊度求解困难，也解决了陀螺仪、加速度计累计误差的问题，该方法相比于传统方法实时性、可靠性等性能更强，精度更高。

本发明提出一种低成本GPS单天线姿态测量方法。该方法通过采用高精度的载波相位为主要观测量建立了双差载波相位观测模型，然后利用单天线在两个不同时刻的相对位置建立姿态测量模型，设计了单天线姿态测量方法。从而降低了姿态测量的成本，解决了多天线结构复杂、容易发生形变的缺点，有效的扩大了GPS姿态测量的应用场景。