发明专利已授权

一种基于信息物理迭代博弈的换道轨迹规划方法

📄 申请号：CN202310039912.9 📄 发布日：2025/11/17

著录项目信息

申请日

2023-01-13

公开号

CN116252796A

公开日

2023-06-13

申请人

重庆大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B60W30_18

IPC 分类号

B60W30_18 , B60W60_00 ,

技术画像

所属领域

自动驾驶自动驾驶轨迹规划博弈算法

应用场景

自动驾驶, 智能网联汽车, 智能交通系统, 车辆安全, 交通规划

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摘要

本发明公开了一种基于信息物理迭代博弈的换道轨迹规划方法，包括：S1：将本车道与目标车道的纵向距离分为N条水平线；S2：定义换道车辆及竞争车辆的收益函数；S3：采集本车及周围车辆的行驶状态信息及道路环境信息，求解演化稳定策略得到最优换道策略，若为继续换道进行S4，若为车道保持进行S5，否则进行S6；S4：根据S3规划的换道策略，生成换道轨迹；S5：根据S3规划的车道保持策略，生成车道保持轨迹；S6:根据S3规划的回退策略，生成运动到上一时刻横向位置的车辆运行轨迹；S7：重复S3‑S6的过程，直至换道成功。本发明在考虑每一时刻的交通状况，以递进的形式完成每一时刻的最优轨迹，最终实现了对自动驾驶车辆的换道轨迹规划。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

一种基于行程时间特性的重点监测车辆判别方法

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：118 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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