本发明提供一种基于分布式驱动电动车辆的自适应路径跟踪方法，包括以下步骤：建立车辆动力学模型并转换为状态空间方程；根据车辆动力学模型，结合轮胎侧偏刚度的变化范围，建立车辆顶点动力学模型；计算车辆顶点动力学模型的参数估计自适应率，根据车辆实时系统状态对自适应系数进行估计；根据自适应系数估计结果建立车辆状态预测模型，预测车辆未来状态及系统输出；建立路径跟踪优化目标函数、侧向速度约束目标函数并求解，得到最优控制序列的第一组结果作为车辆下一时刻的前轮转角和四个车轮驱动/制动力矩输入。本发明可以解决使用车辆自主路径跟踪时，轮胎侧偏刚度的摄动会降低控制器的控制精度，降低车辆路径跟踪控制的鲁棒性的技术问题。
📄 2021101770013
📂 B60W60_00
👤 西南大学
📅 2021-02-07
本发明公开了一种车辆失稳可控区域的自动驾驶紧急避让系统，包括汽车前轮控制系统、汽车后轮控制系统、车辆失稳可控域计算系统及汽车状态参数测量系统等；汽车状态参数测量系统主要是通过车辆的传感器测量得到车辆的横摆角速度、滑移率、车速等，并将实时测量结果输入到车辆失稳可控域计算系统；车辆失稳可控域计算系统分析计算出车辆失稳可控域的联动控制区域，汽车前轮控制系统、汽车后轮控制系统根据当前车辆状态以及失稳可控域计算紧急避让进行制动。本发明主动使车辆后轮失稳使横摆角速度激增而车身仍处于可控区域，极大地提高了汽车的避让和转向能力，运用转向制动集成对车辆紧急避让进行控制，从而有效保证驾驶员危险情况下的行车安全。
📄 2018106753436
📂 B60W30_09
👤 聊城大学
📅 2018-06-27
本发明公开了一种自动驾驶紧急避让的失稳可控域的判定方法，通过构建车辆失稳可控域计算系统模型，并对系统模型进行中心流降维来求解系统平衡点，利用非线性稳定性分析方法揭示前轮转角和后轮制动力鞍结分岔失稳演化规律，利用车辆的传感器测量得到车辆的横摆角速度、滑移率、车速，将实时测量结果输入到车辆失稳可控域计算系统；车辆失稳可控域计算系统是在建立纵向、侧向、横摆、侧倾以及轮胎非线性动力学模型基础上，得到失稳可控域的联动计算模型，通过分岔理论分析最终计算出车辆失稳可控域的联动控制区域。本方法提出了失稳可控域并对其进行了解析，解析出的失稳可控域可有效保证驾驶员危险情况下完成紧急避让同时保证行车安全。
📄 2018106753667
📂 B60W30_02
👤 聊城大学
📅 2018-06-27
本发明公开了基于驾驶员意图的紧急避障自动驾驶辅助力矩计算方法，首先由驾驶员的行为作为输入识别当前驾驶员的意图，利用Mobieye传感器实时采集车辆紧急避障路径规划所需要的信息，利用混沌优化的人工势场紧急避障自动驾驶辅助控制方法，求解出最优的转向辅助引导力矩，从而辅助人对车辆进行驾驶，改变车辆的行驶状态；而后由驾驶员的输入及紧急避障辅助系统介入之后的车辆状态参数作为输入二次识别此时的驾驶员意图，最终根据两次驾驶员意图判定结果确定是否采用转向辅助引导力矩全面介入的方式完成车辆的紧急避障工况。该方法能够有效的识别不同驾驶员的意图，具有计算量小、便于实现实时控制，规划出的避障辅助引导力矩比传统方法更加安全、可靠，能够有效的完成紧急避障工况。
📄 201910617954X
📂 B60W30_095
👤 聊城大学
📅 2019-07-10
本发明公开了一种自动驾驶的前馈反馈转向轮补偿控制方法，包括由当前转向盘转向角计算当前时刻转向内、外轮转角反馈量，以及由当前道路路径的曲率半径计算转向内、外轮转角前馈量，在手动驾驶时以反馈量为控制量控制转向轮进行转向角补偿，在自动驾驶时以反馈量和前馈量的均值控制转向轮进行转向角补偿。本发明通过自动对转向轮进行转向角补偿并在自动驾驶状态下由前馈量和反馈量同时补偿，减少轮胎磨损，提高转向准确性。
📄 2021100131953
📂 B62D6_00
👤 常熟理工学院
📅 2021-01-06
本申请公开了一种自动驾驶数据的获取方法及装置、存储介质及电子装置。该自动驾驶数据的获取方法包括：获取目标对象当前驾驶的目标车辆的车辆信息以及所述目标车辆所在目标区域对应的环境信息；根据车辆信息、所述环境信息以及所述目标对象发送的自动驾驶指令确定自动驾驶的数据采集需求；根据预设的定义规范将所述数据采集需求拆分为多个查找标签，并使用所述多个查找标签在场景数据库中筛选出用于支持自动驾驶的目标数据，其中，所述场景数据库中至少包括目标车辆进行路测的实车场景数据和所述目标车辆对应的仿真场景数据。采用上述技术方案，解决了自动驾驶对应数据采集耗时长、见效慢、投入人力物力大等问题。
📄 2023101736717
📂 G06F16_2457
👤 禾多科技(北京)有限公司
📅 2023-02-23
本发明公开了一种目标巡航速度的确定方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取当前车辆的行驶状态信息；若当前车辆进入预分流区域且与分流起始点之间的距离小于设定阈值，则根据行驶状态信息确定目标匝道限速值及用户习惯特征值；根据目标匝道限速值及用户习惯特征值确定目标巡航速度。本发明实施例提供的目标巡航速度的确定方法，可以利用道路限速信息、当前车辆位置、导航规划路线等行驶状态信息，自动决策并控制车辆巡航速度，同时在确定目标巡航速度的过程中考虑用户的驾驶习惯，实现更加智能与人性化的车速控制。
📄 2022103279730
📂 B60W30_14
👤 禾多科技(北京)有限公司
📅 2022-03-31
本公开的实施例公开了基于页面的自动驾驶场景库信息展示方法、装置和设备。该方法的一具体实施方式包括：响应于检测到作用于主页面中场景库添加控件的选择操作，展示场景库信息添加页面；响应于检测到作用于主页面包括的场景库信息列表中场景库信息对应的场景库编辑控件的选择操作，展示场景库信息对应的场景库信息编辑页面；响应于检测到作用于主页面包括的场景库信息列表中场景库信息对应的场景库运行控件的选择操作，将场景库运行信息发送至场景库运行测试端；响应于检测到作用于主页面包括的场景库信息列表中场景库信息对应的场景库运行列表控件的选择操作，展示场景库运行列表页面。该实施方式可以在一定程度上提高自动驾驶技术的测试效率。
📄 2020116368108
📂 G06F30_20
👤 禾多科技(北京)有限公司
📅 2020-12-31
本发明公开了一种高速公路自动驾驶上下匝道的系统及方法，系统包括：其内设有高精度地图的地图服务模块；障碍物感知预测模块，其用于获得障碍物信息和道路元素信息；融合定位模块，其通过低精全局定位信息、道路元素信息与高精度地图的比对获得车辆的高精全局定位信息；局部地图融合模块，其生成局部地图，并将局部地图和道路元素信息融合得到局部地图信息；决策规划控制模块，其控制车辆按照通过障碍物信息、局部地图信息和高精全局定位信息综合分析得到的行驶路径行驶。其能够对匝道出入口的车道线进行准确的识别，尤其在匝道路口车道线异形以及车道线缺失的情况下，也能利用局部地图信息提供的车道线形成最佳行驶路径。
📄 2020107720916
📂 B60W30_095
👤 禾多科技(北京)有限公司
📅 2020-08-04
本发明公开了一种应用于自动驾驶高速场景的避免平行驾驶的智能决策方法，包括：实时获取本车、本车行驶道路，以及本车周围车辆的动态信息，并根据动态信息预判是否离本车最近的他车属于平行驾驶的场景；是，则通过评价函数和约束条件优化出用于调整本车行驶速度的目标速度上限；否，则按照当前行驶速度行驶；其中，预判属于平行驾驶的场景包括：由动态信息计算两侧车道他车离开本车平行驾驶区域的时间值，并在时间值超出预设的错开平行驾驶区域的时间阈值时，预判为平行驾驶的情景。其能够实时优化出本车为错开平行驾驶车辆所需要的速度上限，从而实现对本车车速的提前调整，有效避免了自动驾驶车辆在高速上出现长时间平行驾驶的情景。
📄 2019110849686
📂 G05D1_02
👤 禾多科技(北京)有限公司
📅 2019-11-08
本发明公开了一种自动驾驶高精度地图的车道拾取算法，包括：步骤1、若定位模块的定位精度下降，则进入应急检索状态；若定位模块为高精度定位，则进入步骤2；步骤2、判断是否进入局部搜索，若为局部搜索，则进入步骤6；若并非局部搜索，则进入步骤3瓦片搜索，得到车辆所处的位置范围以及位置范围内的街道ID后进入步骤4范围搜索，检索出车辆可能所处的街道的集合后进入步骤5粗糙搜索，找到车辆当前可能处于的街道集合；若未找到则进入步骤4扩大搜索范围搜索；若找到则进入步骤6精细搜索，得到车辆可能处于的车道集合中的首个元素即为最可能处于的车道。本发明可快速高效得从高精地图数据库中检索出当前车辆所处车道相关信息。
📄 2018113734745
📂 G06F16_29
👤 禾多科技(北京)有限公司
📅 2018-11-19
本发明公开一种自动驾驶域控制器的实车测试评估方法，包括步骤：将待测评的自动驾驶域控制器搭载于预建立的整车验证平台上；对所述自动驾驶域控制器的预定的测评项进行测试，获取测试数据；根据获取的测试数据对相应的测评项进行评估。根据本发明，能够解决现有自动驾驶域控制器的测试评估方法的准确性差和可靠性差的问题。
📄 2020116407649
📂 G05B23_02
👤 北京国家新能源汽车技术创新中心有限公司
📅 2020-12-31
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