本发明公开了一种基于积分补偿的自动驾驶赛车控制方法，包括：建立车辆动力学模型和运动学方程；定义状态空间和动作空间；基于双延迟深度确定性策略梯度方法构建强化学习控制策略，结合动作映射机制使控制输出满足轮胎摩擦力约束的前提下最大化车辆性能；根据车辆前方赛道中心线的采样点序列，拟合赛道中心线轨迹；设计积分补偿机制，生成补偿误差状态，调整车辆控制输出，实现控制策略优化。本发明通过引入积分补偿技术增强系统对历史偏航信息的利用能力，使控制策略能基于累积的误差趋势进行自适应调整，使赛车在赛道上的行驶轨迹更加平滑连贯，减少不必要的振荡和偏移，整体圈速得到提高，提高了自动驾驶赛车在高速极限驾驶环境下的控制性能。
📄 2025114313160
📂 B60W60_00
👤 南京信息工程大学
📅 2025-10-09
本发明提供一种基于分布式驱动电动车辆的自适应路径跟踪方法，包括以下步骤：建立车辆动力学模型并转换为状态空间方程；根据车辆动力学模型，结合轮胎侧偏刚度的变化范围，建立车辆顶点动力学模型；计算车辆顶点动力学模型的参数估计自适应率，根据车辆实时系统状态对自适应系数进行估计；根据自适应系数估计结果建立车辆状态预测模型，预测车辆未来状态及系统输出；建立路径跟踪优化目标函数、侧向速度约束目标函数并求解，得到最优控制序列的第一组结果作为车辆下一时刻的前轮转角和四个车轮驱动/制动力矩输入。本发明可以解决使用车辆自主路径跟踪时，轮胎侧偏刚度的摄动会降低控制器的控制精度，降低车辆路径跟踪控制的鲁棒性的技术问题。
📄 2021101770013
📂 B60W60_00
👤 西南大学
📅 2021-02-07
本发明提供一种基于生成对抗模仿学习的车辆个性化跟驰控制方法，包括以下步骤：建立模拟跟车仿真环境，模拟跟车仿真环境包括道路模型、主车和前车；在模拟跟车仿真环境中设置前车不同的速度曲线；据前车不同的速度曲线在模拟跟车仿真环境中进行模拟驾驶跟驰试验，采集主车和前车的驾驶数据得到连续跟驰片段，选取多个连续跟驰片段建立驾驶员跟驰数据集；使用生成对抗网络模仿强化学习方法，根据驾驶员跟驰数据集构建车辆个性化跟驰控制模型；使用车辆个性化跟驰控制模型对车辆进行个性化跟驰控制。本发明可以解决现有的基于深度强化学习的跟驰控制技术中，通过制定奖励函数无法客观、全面反映驾驶员驾驶习惯的技术问题。
📄 2021115684973
📂 B60W60_00
👤 西南大学
📅 2021-12-21
本发明涉及汽车避撞控制领域，具体涉及一种基于势场模型的无人汽车避撞控制方法及系统；所述系统中包括势场模型构建模块，MPC避撞路径规划模块，MPC控制模块和车辆模型模块；势场模型用于计算避撞路径离散点，MPC避撞路径规划模块用于优化避撞路径离散点，MPC控制模块根据侧向位移和横摆角以及汽车的实际状态量优化求解汽车的前轮转角，并输入到车辆模型模块，车辆模型模块用于输出车辆的实际状态量。本发明在传统的追踪控制之上增加了一个路径规划，能够通过将势场最小离散点进行优化，规划路径，随后通过追踪控制进行路径追踪，实现动态交通环境下的避障控制，提高避障过程中路径的光滑性和同行效率。
📄 202110829535X
📂 B60W60_00
👤 重庆邮电大学
📅 2021-07-22
本申请公开了一种基于强化学习的人机共驾控制权切换方法，该方法适用于基于强化学习的人机共驾控制权切换系统对驾驶人与驾驶系统之间驾驶权重的分配，该方法包括：根据驾驶人信息和车路预测信息，计算驾驶操作动作预测指数；将所述驾驶操作动作预测指数与综合驾驶操作动作指数，输入至所述控制权切换系统，计算所述驾驶人与所述驾驶系统之间的所述驾驶权重。通过本申请中的技术方案，有效解决了车辆纵向与横向综合的风险，弱化了驾驶人本身带来的不确定性的影响，对驾驶人进行不同角度的综合考虑从而减少了对驾驶人的判断误差。
📄 2022107586723
📂 B60W60_00
👤 杭州电子科技大学
📅 2022-06-29
本发明公开了一种自动驾驶车辆的路线选择方法，安装在路面上的多个地磁传感器分别与微处理器连接，微处理器获取多个地磁传感器的数据后，对数据进行整合，得到实时的交通数据；同时，微处理器将实时的交通数据通过无线通信模块上传至总控中心；安装在车上的联网计算机通过无线通信模块与总控中心连接，获取实时的交通数据，联网计算机再通过实时的交通数据选择行驶路线。本发明使得车辆可与外界进行信息交互，可以获取实时的交通信息，有效提高了信息准确性；让车辆进行手动驾驶和自动驾驶兼容，在自动驾驶模式下，能够通过对实时交通信息的分析，迅速做出调整，自动选择路况最佳的行驶路线，从而避开交通堵塞。
📄 2021104619970
📂 B60W60_00
👤 淮阴工学院
📅 2021-04-27
本发明属于自动驾驶技术领域，公开了一种前车换道意图预测方法及预测系统，前车换道意图预测方法包括：建立以自车车头中心点为零点的动态栅格地图，基于语义分割的方法获取前方车辆的轮廓特征与车道线，并检测前方障碍车辆车头中心与自车的相对距离，用栅格坐标表示前方障碍车辆实时位置，进行前车的位置信息的描述，并根据前车的横纵向速度，分析前方障碍车辆的相关运动状态信息，将动态栅格地图与混合高斯隐马尔科夫模型相结合，进行前车换道行为的预测。本发明提出的基于动态栅格地图与混合高斯隐马尔科夫模型的前车换道意图预测方法可以达到较好的预测效果。本发明可利用可观测到的前车的行驶状态，预测其隐藏的换道行为状态，为自车安全行驶提供相关信息。
📄 2020106279593
📂 B60W60_00
👤 湖北汽车工业学院
📅 2020-07-02
本发明公开了一种自动驾驶轨迹偏差检测方法及检测系统，通过采用现有技术中常见的传感器采集车辆的初始状态参数值和过程参数值，模拟车辆在行驶过程中的行驶路径方程，计算车辆在过程位置点pmt的坐标与目标路径轨迹方程组规划的位置点之间的欧拉距离，引入重合率的概念，并计算过程位置坐标点与目标路径轨迹方程上点的重合率值，作为自动驾驶轨迹偏差程度的表征值，可以直观的量化评价车辆行驶过程中的轨迹偏差程度，且系统结构简单，成本低，布置方便，无需通过卫星定位法来对自动驾驶车辆进行高精度的实时定位获取车辆行驶轨迹，适用于网络信号差的环境中。
📄 2023105347417
📂 B60W60_00
👤 禾多科技(北京)有限公司
📅 2023-05-12
本申请公开了一种车辆控制方法及装置、存储介质及电子装置。该车辆控制方法包括：获取对目标车辆的待行驶路径的路径规划结果，其中，路径规划结果包括：存在预设行驶顺序的多个路径点；从多个路径点中确定与目标车辆所在的第一路径点对应的第二路径点，并确定目标车辆在第一路径点的车辆状态，其中，多个路径点包括：第一路径点和第二路径点，第二路径点为根据预设行驶顺序确定的第一路径点的下一个路径点；根据车辆状态和第二路径点确定目标车辆的行驶参数，以根据行驶参数对目标车辆进行仿真控制。采用上述技术方案，解决了对路径规划算法确定出的路径规划结果进行仿真测试的效率低、且无法直接应用路径规划结果进行仿真测试问题。
📄 2022116707426
📂 B60W60_00
👤 禾多科技(北京)有限公司
📅 2022-12-26
本公开的实施例公开了车辆控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：对于自动驾驶车辆的当前行驶车道所在道路中的每条车道，检测在目标范围内车道中各个车辆的车辆信息，得到车辆信息组；检测自动驾驶车辆的当前行驶车道所在道路中的每条车道的车道信息，得到车道信息组；根据车道信息组和所得到的各个车辆信息组，生成车道评分值组，其中，车道评分值组中的车道评分值对应自动驾驶车辆的当前行驶车道所在道路中的车道；根据车道评分值组，控制自动驾驶车辆进行行驶。该实施方式提高了自动驾驶车辆的安全性。
📄 2022102166985
📂 B60W60_00
👤 禾多科技(北京)有限公司
📅 2022-03-07
本公开的实施例公开了车辆控制方法、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：确定目标驾驶车辆是否存在车道偏移；响应于确定目标驾驶车辆存在车道偏移，以及未检测到目标驾驶车辆的转向灯进行闪烁，生成转向灯开启提示音；控制转向灯警报设备对转向灯开启提示音进行语音播报，以及生成第一未开启转向灯记录信息；获取历史未开启转向灯记录信息集；将第一未开启转向灯记录信息添加至历史未开启转向灯记录信息集中；响应于检测到更新后的历史未开启转向灯记录信息集所包括的历史未开启转向灯记录信息的数量大于等于预定阈值，将目标驾驶车辆对应的驾驶员信息标记为异常驾驶员信息。该实施方式提高了驾驶车辆在变道时的安全性。
📄 2021107068895
📂 B60W60_00
👤 禾多科技(北京)有限公司
📅 2021-06-24
本公开的实施例公开了自动驾驶车辆信息生成方法、装置、电子设备和介质。该方法的一具体实施方式包括：获取目标车辆的目标车辆信息；对该目标车辆信息进行障碍物检测以生成障碍物车辆信息；响应于确定该障碍物车辆信息和该目标车辆信息满足变道条件，生成目标车辆变道信息；响应于确定该障碍物车辆信息和该目标车辆信息不满足变道条件，生成目标车辆直行信息。该实施方式提高了验证自动驾驶车辆行驶轨迹规划算法时的准确度，从而提升了自动驾驶车辆在行驶过程中的安全程度。
📄 2020114334639
📂 B60W60_00
👤 禾多科技(北京)有限公司
📅 2020-12-09
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