一种自动驾驶车辆轨迹预测方法、装置及电子设备

摘     要：本发明自动驾驶领域，具体是一种自动驾驶车辆轨迹预测方法、装置及电子设备；所述方法包括根据自动驾驶车辆周围的传感器采集其周围交通参与者的一系列连续点云图像，对点云图像进行处理后获得自动驾驶车辆与周围交通参与者的位置关系和鸟瞰图BEV；通过图卷积模型对自动驾驶车辆与周围交通参与者的位置关系建模，提取出自动驾驶车辆与周围交通参与者的交互特征；通过时空金字塔模型对BEV图建模，提取出相应的历史轨迹的场景特征；将场景特征和交互特征进行融合，根据所述融合特征预测出自动驾驶车辆的分类和轨迹。本发明考虑了周围交通参与者相互之间的影响，对交通参与者进行分类预测和轨迹预测，减小了运动不确定性对目标轨迹预测的影响。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注