发明专利已授权

基于两段二阶贝塞尔曲线的自动平行泊车路径规划方法

Name: 基于两段二阶贝塞尔曲线的自动平行泊车路径规划方法
Brand: 合肥智慧龙机械设计有限公司
SKU: 2019111136845
Price: 9500.0 CNY
Availability: InStock

📄 申请号：CN201911113684.5 📄 发布日：2026/04/02

著录项目信息

申请日

2019-11-14

申请人

合肥智慧龙机械设计有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B60W30_06

IPC 分类号

B60W30_06 , B60W50_00 ,

技术画像

所属领域

贝塞尔曲线自动泊车系统路径规划算法车辆运动控制贝塞尔曲线

应用场景

自动泊车, 智能驾驶, 停车辅助, 城市停车

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摘要

本发明公开了一种基于两段二阶贝塞尔曲线的自动平行泊车路径规划方法，该方法通过获取目标车位信息，确定泊车目标位置并以它为原点建立全局坐标系，构建泊车轨迹分段判断模型以确定规划轨迹分段数量，规划第一段轨迹结束位置范围，确定各段规划轨迹起止点及控制点位置，用二阶贝塞尔曲线进行路径规划，每隔一段时间监测并用动态调整规划轨迹法调整规划轨迹。本发明降低了对待泊车辆起始位姿的要求，提高了路径规划方法的环境适应性；可人为通过简单调整将车辆驶入所规划区域，以降低成本，可应用于中低档车中；泊车轨迹规划的控制点易确定、轨迹生成算法简单、路径曲率连续；降低了对轨迹误差的修正难度，提高了车辆避障性及泊车效率。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号：

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平台提供担保交易、全程代办转让手续。买家可委托平台代购，平台协助完成权属尽调、合同签署、国家知识产权局著录项目变更等流程。

该专利的转让价格是多少？

当前标价为 9500.0 元，不含过户费。支持议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20240614

?? 专利权的转移：

20210618

✅ 授权

20200501

?? 实质审查的生效：

20200403

📄 公开

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¥9500.0 元

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：147 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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📊 出价记录 (3条)

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