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本发明公开了一种基于两段二阶贝塞尔曲线的自动平行泊车路径规划方法，该方法通过获取目标车位信息，确定泊车目标位置并以它为原点建立全局坐标系，构建泊车轨迹分段判断模型以确定规划轨迹分段数量，规划第一段轨迹结束位置范围，确定各段规划轨迹起止点及控制点位置，用二阶贝塞尔曲线进行路径规划，每隔一段时间监测并用动态调整规划轨迹法调整规划轨迹。本发明降低了对待泊车辆起始位姿的要求，提高了路径规划方法的环境适应性；可人为通过简单调整将车辆驶入所规划区域，以降低成本，可应用于中低档车中；泊车轨迹规划的控制点易确定、轨迹生成算法简单、路径曲率连续；降低了对轨迹误差的修正难度，提高了车辆避障性及泊车效率。

本发明属于物联网安全领域，具体涉及一种基于贝塞尔曲线更新的节点行为监测时长自适应调整方法，该方法包括：节点通过主动学习构建标准事件模板B‑Spline曲线；根据节点的具体行为构建节点事件模板B‑Spline曲线；对通信环境变化引起的节点事件B‑Spline曲线漂移进行监测及补偿；将节点事件模板与标准事件模板进行匹配，判别节点行为性质并调整监测时长；本发明建立了节点的标准行为事件模板，使节点的具体行为可以识别，根据节点行为性质调整监测时长，从而提高了节点的生命周期和传感网的安全性。