发明专利已授权

一种融合毫米波雷达与单目相机的轻量级目标跟踪方法

📄 申请号：CN202210798905.2 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2022-07-06

公开号

CN115166717B

公开日

2025-09-19

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01S13_72

IPC 分类号

G01S13_72 , G01S13_86 , G01S13_931 , G01S7_40 , G06V10_80 , G06T7_277 , G06T7_80 , G06V10_762 , G06V10_82 , G06V10_26 , G06V20_56 ,

技术画像

所属领域

多传感器融合多传感器融合目标跟踪计算机视觉

应用场景

自动驾驶, 智能交通, 辅助驾驶, 车辆检测, 行人与车辆跟踪

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摘要

本发明公开了一种融合毫米波雷达与单目相机的轻量级目标跟踪方法，所述方法包括以下步骤：将毫米波雷达和单目相机进行联合标定；以运动参数为过滤基准，并通过欧几里德聚类算法筛选毫米波雷达检测到的当前帧的点云数据对单目相机采集当前图像并进行目标检测和车道线检测，并获取当前车道线内的目标点云数据；通过卡尔曼滤波进行目标稳定跟踪。本发明将聚类后的雷达数据点作为目标跟踪对象，在初始帧以及前方目标点的个数发生变化的情况下引入视觉的检测结果观测出前方目标点所属类；同时融合YOLOP网络对当前车道线的检测信息，实现对同车道内的前方目标点的轻量级跟踪。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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