发明专利已授权

一种双轴运动控制系统的非线性PID交叉耦合控制方法

📄 申请号：CN201810181188.2 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2018-03-06

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B19_404

IPC 分类号

G05B19_404

技术画像

所属领域

控制方法自动控制系统运动控制工业自动化控制方法

应用场景

工业自动化, 数控加工, 机器人控制, 精密运动平台

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摘要

一种双轴运动控制系统的非线性PID交叉耦合控制方法，该方法首先针对单轴的轨迹跟踪控制，采用非线性PID控制器，实现良好的单轴跟踪控制效果；进而针对直线和圆的轨迹轮廓建立轮廓误差模型，把非线性PID控制方法结合到传统的交叉耦合控制器中，从而设计出了一种轮廓误差控制方法。本发明在有效提高双轴控制系统的轮廓精度的同时，保证系统具有良好的抗干扰性能和鲁棒性能。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20200110

✅ 授权

20180928

?? 实质审查的生效：

20180904

📄 公开

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议价

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