发明专利已授权

一种胶囊内窥镜机器人系统中机械臂PID整定方法

📄 申请号：CN202310747962.2 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2023-06-25

公开号

CN116849590B

公开日

2026-06-23

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

A61B1_04

IPC 分类号

A61B1_04 , G06F30_20 , G06F17_11 , A61B1_045 , A61B1_00 , A61B1_273 , G06F119_14 , G06F111_10 ,

技术画像

所属领域

自动控制系统自动控制系统机器人控制医疗器械

应用场景

医疗器械, 胶囊内窥镜检查, 医疗机器人, 微创手术辅助

AI 智能推荐 · 同申请人专利 · 搜索相似专利

摘要

一种胶囊内窥镜机器人系统中机械臂PID整定方法，包括以下步骤：步骤1，通过以胶囊机器人的中心为原点建立坐标系，并将磁铁置于胶囊中心位置，将其视作磁偶极子；步骤2，建立胶囊机器人的动力学模型，初始化系统状态以及控制参数；步骤3，根据步骤2得到的胶囊机器人动力学模型，设计控制器。本发明快速调节PID系统中不同参数，使得机械臂控制器在胶囊内窥镜中大范围移动也能保持一定的高精度性能，达到PID快速整定的效果。针对具有非线性以及迟滞特性的磁控胶囊机器人系统，利用改进的积分分离PID控制器进行调参分析，达到调试参数符合大范围移动高精度的运动效果。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

原位在线测定二氧化碳在纯水中溶解度的方法

当前第 / 件

一种双轴运动控制系统的非线性PID交叉耦合控制方法

同领域国内专利 · IPC: (A61B1_04)

A61B1_00 A61B1_005 A61B1_015 A61B1_04 A61B1_06 A61B1_07 A61B1_12 A61B1_227 A61B1_233 A61B1_24 A61B1_247 A61B1_267 A61B1_273 A61B1_303 A61B1_31 A61B1_313 A61B1_317 A61B1_32 A61B10_00 A61B10_02 A61B10_04 A61B13_00 A61B17_00 A61B17_02 A61B17_04 A61B17_06 A61B17_062 A61B17_064 A61B17_068 A61B17_072 A61B17_08 A61B17_11 A61B17_115 A61B17_12 A61B17_122 A61B17_128 A61B17_132 A61B17_135 A61B17_14 A61B17_16 A61B17_17 A61B17_22 A61B17_24 A61B17_26 A61B17_28 A61B17_29 A61B17_295 A61B17_30 A61B17_32 A61B17_3201 A61B17_3205 A61B17_3207 A61B17_3209 A61B17_3211 A61B17_3213 A61B17_322 A61B17_326 A61B17_34 A61B17_42 A61B17_425 A61B17_43 A61B17_435 A61B17_44 A61B17_50 A61B17_54 A61B17_56 A61B17_60 A61B17_62 A61B17_64 A61B17_66 A61B17_68 A61B17_70 A61B17_80 A61B17_82 A61B17_86 A61B17_88 A61B17_90 A61B17_92 A61B18_00 A61B18_04 A61B18_06 A61B18_12 A61B18_14 A61B18_18 A61B18_20 A61B18_22 A61B18_26 A61B19_00 覆盖88个领域

相似专利推荐 AI 驱动 · 同领域

暂无同领域相似专利推荐

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：16 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

✓ 企业认证✓ 手机绑定历史成交 0件好评率 98.5%

📊 出价记录 (3条)

王**¥-10万

李** 企业¥-8万

陈**¥-3万

查看全部出价

我要出价 (议价)