发明专利已授权

一种基于迭代学习观测器的6自由度机械臂扰动补偿控制方法

Name: 一种基于迭代学习观测器的6自由度机械臂扰动补偿控制方法
Brand: 山东科技大学
SKU: 2025109208022
Availability: InStock

📄 申请号：CN202510920802.2 📄 发布日：2026/11/05

著录项目信息

申请日

2025-07-04

公开号

CN120921362B

公开日

2026-02-03

申请人

山东科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

工业机器人工业机器人自动控制系统迭代学习控制

应用场景

工业自动化, 智能制造, 精密装配, 机器人加工

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摘要

本发明公开了一种基于迭代学习观测器的6自由度机械臂扰动补偿控制方法，步骤为：以视觉伺服系统为研究对象，系统包括机械臂、感知部分和目标物体，基于带关节速度扰动的深度无关雅可比矩阵模型构建状态空间模型；基于关节传感器信息构造辅助状态系统与误差传递方程，设计迭代学习观测器估计关节速度扰动；将扰动估计值嵌入视觉模型预测控制器，生成最优控制信号，通过前馈补偿机制修正关节速度输入，实现干扰主动抑制。本发明能够提升突发性扰动的跟踪响应速度，在关节速度存在干扰的情况下维持系统稳定性，从而实现跟踪期望轨迹的视觉伺服任务。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN120921362B

购买这项专利需要经过哪些流程？

平台提供担保交易、全程代办转让手续。买家可委托平台代购，平台协助完成权属尽调、合同签署、国家知识产权局著录项目变更等流程。

该专利的转让价格是多少？

当前标价为议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：5 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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