发明专利已授权

紧急避让工况自动驾驶转向制动纳什博弈控制方法

📄 申请号：CN202011288161.7 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2020-11-17

公开号

CN112373470B

公开日

2022-01-28

申请人

聊城大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B60W30_09

IPC 分类号

B60W30_09 , B60W30_02 , B60W50_00 , B60W60_00 ,

技术画像

所属领域

控制方法自动驾驶车辆动力学控制博弈控制控制方法

应用场景

自动驾驶紧急避让, 车辆主动安全, 智能驾驶, 汽车电子控制, 底盘协同控制

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摘要

本发明公开了紧急避让工况自动驾驶转向制动Nash博弈控制方法，首先根据汽车的参数构造二自由度车辆模型，并根据实验道路信息构造道路模型，进一步构造车‑路模型，然后选取合适的加权项，分别构造转向制动控制的性能指标函数，引入Nash博弈引理，并建立哈密尔顿方程进行求解控制率；最后在转向制动博弈控制的框架下，设计了共享控制范式的鲁棒横向稳定控制方法。该在车辆紧急避障等危急工况下考虑道路跟踪与横向稳定性控制之间的冲突，使车辆在紧急避障过车中既能精准转向又能兼顾横向稳定，在此框架下的极大极小值鲁棒稳定性控制方法使车辆具有极强的鲁棒性，使车辆更加安全、可靠的完成紧急避障等危急工况。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

水平井筒内多级油水分离及同井注采方法

当前第 / 件

一种双环吡啶酮类衍生物、其合成方法及其用途

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：35 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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