发明专利已授权

基于博弈论的商用车横向轨迹跟随与稳定性协同控制方法

📄 申请号：CN202111180026.5 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2021-10-11

公开号

CN113911106B

公开日

2023-08-01

申请人

聊城大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B60W30_02

IPC 分类号

B60W30_02 , B60W40_00 , B60W50_00 ,

技术画像

所属领域

车辆动力学控制车辆动力学控制轨迹跟踪控制智能驾驶控制

应用场景

商用车自动驾驶, 车辆稳定性控制, 智能驾驶辅助系统

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摘要

本发明公开了基于博弈论的商用车横向轨迹跟随与稳定性协同控制方法，首先根据汽车的参数构造商用车横摆‑侧倾耦合三自由度车辆模型，并根据实验道路信息构造道路模型，进一步构造车‑路模型，然后选取合适的加权项，分别构造AFS系统和ESC系统的性能指标函数，引入纳什博弈引理，并基于动态规划原理进行求解控制率。该在车辆紧急避障等危急工况下考虑道路跟踪与横向稳定性控制之间的冲突，使车辆在紧急避障过程中既能精准转向又能兼顾横向稳定。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

TA1-Q235复合板对接焊接用材料及焊接方法

当前第 / 件

一种递送岩藻黄素的褐藻寡糖-介孔二氧化硅纳米复合物

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B60W30_00 B60W30_02 B60W30_04 B60W30_045 B60W30_06 B60W30_08 B60W30_09 B60W30_095 B60W30_10 B60W30_12 B60W30_14 B60W30_16 B60W30_165 B60W30_18 B60W30_182 B60W30_19 B60W30_192 B60W30_20 覆盖18个领域

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：25 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

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