专利交易市场

本发明公开了基于博弈论的商用车横向轨迹跟随与稳定性协同控制方法，首先根据汽车的参数构造商用车横摆‑侧倾耦合三自由度车辆模型，并根据实验道路信息构造道路模型，进一步构造车‑路模型，然后选取合适的加权项，分别构造AFS系统和ESC系统的性能指标函数，引入纳什博弈引理，并基于动态规划原理进行求解控制率。该在车辆紧急避障等危急工况下考虑道路跟踪与横向稳定性控制之间的冲突，使车辆在紧急避障过程中既能精准转向又能兼顾横向稳定。

本发明公开了一种分布式独立驱动电动汽车转向时轮间差速防拖拽控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、汽车转向时获取驱动车轮的轮速；S2、以一个驱动车轮的轮速为基准轮速，根据Ackermann转向模型逆推其余驱动车轮的决策期望轮速；S3、每个所述驱动车轮的电机的输出转矩由PI控制器控制，所述PI控制器的输入为驱动车轮的实时轮速与决策期望轮速的差值，所述PI控制器的输出为电机的输出转矩系数，所述PI控制器的比例参数为预先设定，所述PI控制器的积分参数通过模糊控制器控制；所述模糊控制器的输出为积分参数，所述模糊控制器的输入为驱动轮胎压变化率以及车辆横摆角速度变化率。本发明通过PI控制器和模糊控制结合，由驱动轮胎压变化率以及车辆横摆角速度变化率控制各轮轮速，保证车辆稳定。