发明专利已授权

一种外骨骼位置预测与闭环步进控制系统及方法

Name: 一种外骨骼位置预测与闭环步进控制系统及方法
Brand: 成都信息工程大学
SKU: 2026102679715
Availability: InStock

📄 申请号：CN202610267971.5 📄 发布日：2026/06/30

著录项目信息

申请日

2026-03-06

公开号

CN121806684B

公开日

2026-05-05

申请人

成都信息工程大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B19_042

IPC 分类号

G05B19_042

技术画像

所属领域

外骨骼机器人外骨骼机器人运动控制系统闭环控制算法

应用场景

医疗康复训练, 助老助残, 工业辅助搬运, 军事负重增强

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摘要

本申请公开了一种外骨骼位置预测与闭环步进控制系统及方法，微控制器单元完成肌电信号采集、神经网络推理、脉冲生成与闭环校正功能，肌电信号采集单元采集表面肌电信号进行预处理与特征提取，输出数字化肌电特征，电机位置反馈单元实时获取闭环步进电机的绝对位置与速度信息；神经网络运算单元将数字化肌电特征与闭环步进电机的绝对位置与速度信息拼接为多维输入向量，预测外骨骼在下一时刻的三维空间位置增量，双闭环控制单元将三维空间位置增量的预测值转换为步进电机控制指令，并结合电机实时位置进行闭环校正，通过预测‑执行并行流水线实现零延迟跟踪控制，实现对外骨骼运动的高精度、低延迟跟踪，实现了系统的高度集成与轻量化。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN121806684B

购买这项专利需要经过哪些流程？

平台提供担保交易、全程代办转让手续。买家可委托平台代购，平台协助完成权属尽调、合同签署、国家知识产权局著录项目变更等流程。

该专利的转让价格是多少？

当前标价为议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：86 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

✓ 企业认证✓ 手机绑定历史成交 2657件好评率 98.5%

📊 出价记录 (3条)

王**¥-10万

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陈**¥-3万

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