本发明公开了一种穿戴式外骨骼乒乓球技术动作训练辅助装置，包括背部支撑板，所述背部支撑板表面设置有若干个用来带动穿戴者背部运动的背部推动组件，所述背部推动组件的下方设置有用来带动穿戴者腰、胯部转动的腰部驱动组件，所述腰部驱动组件的下方对称设置有用来带动穿戴者腿部运动的下肢驱动组件，在本装置的后侧连接有协作机器人。本发明中，使协作机器人配合本装置中的电动伸缩杆一、关节电机一、关节电机二和伸缩气缸运动，能够重复教练员的运动过程，当学员进行穿戴时，复刻教练员的动作，从而提高学员的技术动作熟练度，加快学员的学习速度。
📄 2024112668614
📂 A63B67_04
👤 浙江工业大学
📅 2024-09-11
一种下肢外骨骼非线性弹性驱动器的力矩控制方法，通过引入虚拟位移实现对输出力矩迟滞力曲线的线性化处理，并设计了一套基于虚拟位移的改进Maxwell‑slip迟滞力模型及其逆模型，在此迟滞力模型基础上，设计了一种力矩控制方法，进而实现非线性弹性驱动器输出力矩的精确控制。本发明的力矩控制方法不仅可以用在下肢外骨骼非线性弹性驱动器中，也可以用在其他的非线性弹性驱动器中。
📄 2021110202404
📂 B25J9_16
👤 浙江工业大学
📅 2021-09-01
本发明提供基于柔性驱动的仿生外骨骼机器人，包括支撑组件、驱动组件、髋关节连接组件和膝关节连接组件，盘式电机A和驱动器A驱动髋关节运动，盘式电机B和驱动器B驱动膝关节运动。本发明还提供一种基于柔性驱动的仿生外骨骼机器人的力矩建模方法。本发明的驱动器是柔顺非线性刚度驱动器，实现具有非线性刚度柔顺特点的力矩输出，提升穿戴者的舒适性与安全性。针对外骨骼关节力矩输出存在的非线性迟滞问题，设计了一种基于幂函数的迟滞力模型，通过调节幂函数的参数能精确拟合不同幅值下非线性迟滞力曲线，为力矩精确控制提供基础，进而提高外骨骼的助力效果。
📄 2023104671644
📂 B25J9_00
👤 浙江工业大学
📅 2023-04-25
本发明公开了一种外骨骼性能测试系统，其包括用于采集穿戴者负重时的肌电信号、受压部位的压力数据和穿戴者的能量消耗数据的第一、二、三数据采集模块；以及与第一、二、三数据采集模块相连的第一、二、三数据获取模块；第一、二、三数据获取模块与上位终端相连，并将获取到的数据传输到上位终端，其中，上位终端根据获取到的压力数据、肌电信号和能量消耗数据，与预先采集到的基准参数进行性能测试，得到外骨骼性能测试结果。本发明的监测系统能够综合三个方面评估外骨骼的承重性能，为进一步优化外骨骼承重结构或助力结构提供可靠性依据。相应的，本发明还提供一种外骨骼性能测试装置和方法。
📄 2021108810971
📂 B25J19_00
👤 重庆理工大学
📅 2021-08-02
一种外骨骼使用的踝关节助力结构，包括电机(1)、减速器(2)、传动力臂组件(3)、传动固定结构(4)、踝关节传动组件(5)、丝杆升降组件(6)、鞋底(7),其特征在于，所述电机(1)输出的扭矩通过减速器(2)、传动力臂组件(3)驱动踝关节传动组件(5)转动，并可通过具有伸缩功能的丝杆升降组件(6)调节踝关节传动组件(5)与鞋底（7）的距离，以适应不同穿戴者的脚踝高度。
📄 2017104842125
📂 B25J9_00
👤 电子科技大学中山学院
📅 2017-06-23
本申请公开了一种外骨骼位置预测与闭环步进控制系统及方法，微控制器单元完成肌电信号采集、神经网络推理、脉冲生成与闭环校正功能，肌电信号采集单元采集表面肌电信号进行预处理与特征提取，输出数字化肌电特征，电机位置反馈单元实时获取闭环步进电机的绝对位置与速度信息；神经网络运算单元将数字化肌电特征与闭环步进电机的绝对位置与速度信息拼接为多维输入向量，预测外骨骼在下一时刻的三维空间位置增量，双闭环控制单元将三维空间位置增量的预测值转换为步进电机控制指令，并结合电机实时位置进行闭环校正，通过预测‑执行并行流水线实现零延迟跟踪控制，实现对外骨骼运动的高精度、低延迟跟踪，实现了系统的高度集成与轻量化。
📄 2026102679715
📂 G05B19_042
👤 成都信息工程大学
📅 2026-03-06
本发明公开了一种采摘辅助外骨骼装置及其采摘辅助方法。本发明中腰部连接杆上端与控制机架下端固定，下端通过腰部万向节与腰部固定铁板连接；主动滑块和被动滑块均与控制机架构成滑动副，且主动滑块下端通过拉伸弹簧与控制机架下端连接，被动滑块上端通过压缩弹簧一与控制机架上端连接；限位块固定于控制机架上位于被动连接块上方位置；钢丝绳一端与主动滑块上端固定，另一端与肩部三角块的一端固定；肩部三角块中部与肩部连接杆上端铰接，另一端通过手部连接杆与手部绑环固定，肩部三角块下端与控制机架上端固定。本发明在使用时通过压缩弹簧一为上臂提供向上的支撑力，进而起到支撑上臂、减轻作业负担、提高工作效率的作用。
📄 202311426992X
📂 A01D46_247
👤 浙江理工大学
📅 2023-10-31
本发明公开了一种应用于上肢承重助力外骨骼设备，包括套在人体背部的外骨骼绑紧模块、套在人体左右两侧胳膊上且提供动力驱动功能的上肢模块和用于人体手提的自动幼果套袋机机体，所述外骨骼绑紧模块包括位于上端的绑紧套和位于下端的在绑紧套背部安装的用于提供电力供应和整部装置控制功能的电源模块，其中绑紧套在人体的背部为Y型结构，在人体的胸部为H型结构，且底端为柔性的贴合人体构型的仿人体结构，所述电源模块固定在处于背部中心的圆环状结构上。该应用于上肢承重助力外骨骼设备，通过电力控制，给人体的上肢提供助力，从而能够更加方便的应用于幼果套袋机。
📄 2020102925106
📂 B25J9_00
👤 成都智慧果易科技有限公司
📅 2020-04-14
本实用新型公开了一种外骨骼的分段式绑缚机构，包括至少两个竖向转动连接的绑缚块，其中一个绑缚块上竖向开设有用于与外骨骼连接的连接孔，在位于两侧的所述绑缚块上还分别设有能够连接在一起的绑缚带，所述绑缚块均采用硬质弹性材料制成，且所述绑缚块整体呈向内弯曲的弧形结构，在所述绑缚块的内侧面还设有柔性材料层。本方案能较好的与不同人体穿戴位置的尺寸相适应，进而提高绑缚机构的包裹性，提高穿戴舒适性和稳定性。
📄 2021211599214
📂 B25J9_00
👤 重庆理工大学
📅 2021-05-27
本实用新型公开用于外骨骼机器人的小腿结构，涉及外骨骼机器人机械装置领域。该用于外骨骼机器人的小腿结构，包括小腿组件，小腿组件包括上部小腿和下部小腿；下部小腿活动插接在上部小腿的底部，上部小腿的侧壁开设有多组第一螺孔，下部小腿的侧壁开设有多组第二螺孔，第一螺孔与第二螺孔的位置相对应。该用于外骨骼机器人的小腿结构，通过设置一种便于调节小腿长度的小腿组件，通过将小腿组件插接在上部小腿底部的卡槽内，并通过螺栓依次贯穿小腿组件与上部小腿上的螺孔进行固定，能够调节上部小腿与上部小腿之间的长度尺寸，以适应不同人群的使用需求，同时三个一行的螺孔能够增加固定的稳定性，保证使用的安全性。
📄 2024213978365
📂 B25J9_00
👤 无锡音瓶科技有限公司
📅 2024-06-19
本实用新型公开了一种外骨骼机器人踝关节横向转动装置，包括脚掌支板，脚掌支板的顶部设置有固定带，脚掌支板的顶部设置有圆弧支架，圆弧支架的一侧连接有束缚带，圆弧支架和脚掌支板之间设置有连接组件，圆弧支架的背面和脚掌支板之间设置有驱动组件，连接球转动连接于第二固定块的顶部，第一固定块通过连接球与第二固定块转动连接，使圆弧支架相对脚掌支板多方位运动。本实用新型利用脚掌支板、固定带、束缚带、圆弧支架、连接组件和驱动组件的配合使用方式，在连接组件的作用下，使束缚带和圆弧支架跟随脚踝扭转方向进行移动，从而在驱动组件驱动束缚带和圆弧支架移动时，其就可以带动患者脚踝处多方位活动训练。
📄 2024206483033
📂 A61H3_00
👤 无锡音瓶科技有限公司
📅 2024-04-01
本发明提供一种多功能智能外骨骼机器人，涉及机器人技术领域，包括腰带组件，穿戴于使用者躯干，其上设有背负于使用者躯干背部的背负组件，背负组件上固定连接有空气集水组件和吊臂组件；两组髋膝关节外骨骼组件，穿戴于使用者腿部，两组髋膝关节外骨骼组件通过储能组件与腰带组件连接，髋膝关节外骨骼组件上设有可快速拆卸漂浮组件和防弹组件，防弹组件包覆在使用者腿部膝关节；两组踝关节外骨骼组件，穿戴于使用者脚部。本发明结构合理，各组件可实现快装快卸，制作工艺简单，零件数量少，可靠性高。
📄 2025106451050
📂 B25J9_00
👤 燕山大学
📅 2025-05-20
柿子坊 · 知识产权运营
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