发明专利已授权

机械臂关节刚度参数的识别方法

📄 申请号：CN202210861475.4 📄 发布日：2026/03/13

著录项目信息

申请日

2022-07-22

公开号

CN115091464B

公开日

2024-10-01

申请人

西安理工大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16 , B25J15_08 , B25J15_02 , B25J17_02 , B25J18_00 ,

技术画像

所属领域

工业机器人工业机器人自动控制系统机械臂控制

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人标定

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摘要

本发明公开了一种机械臂关节刚度参数的识别方法，步骤包括：1)安装试件；2)建立机械臂数学模型；3)先获得Z和X方向的误差集，再获得与误差集数据对应的关节转角数据集合；4)计算连杆弯曲变形，进行机械臂连杆弯曲变形求解；5)建立机械臂关节扭转刚度计算模型；6)完成机械臂关节刚度识别。本发明的方法使用简单高效的算法，避免了传统理论计算带来的机械臂关节刚度参数误差大的问题。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种双工位曲面加工机床结构

当前第 / 件

机械臂参数误差识别及补偿方法

同领域国内专利 · IPC: (B25J9_16)

B25J9_00 B25J9_02 B25J9_04 B25J9_06 B25J9_08 B25J9_10 B25J9_12 B25J9_14 B25J9_16 B25J9_18 B25J9_20 B25J9_22 覆盖12个领域

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：124 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

✓ 企业认证✓ 手机绑定历史成交 0件好评率 98.5%

📊 出价记录 (3条)

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