本发明公开了一种刚柔耦合驱动关节，包括：关节支架；设置在所述关节支架上的气动驱动关节单元；所述的气动驱动关节单元包括：基座；设置在所述基座上与所述关节支架连接的连接臂；设置在所述连接臂上的气动肌肉；与所述气动肌肉连接的气源控制装置；所述的关节支架上设有与所述气动驱动器配合的挡板。本发明采用分段式混合驱动来实现特定范围内的微幅与柔顺以及其余部分的高速高动态响应。该驱动关节有着良好的抗拉伸、稳定性和可靠性，能做到高速高响应的同时保持在特定范围内的微幅与柔顺，兼具刚、柔驱动关节的优点。
📄 2023108301504
📂 B25J17_02
👤 浙江工业大学
📅 2023-07-07
本发明提供一种刚度连续可调的机器人柔性关节，涉及机器人领域，它包括驱动端、缓冲机构和输出法兰，驱动端用于提供关节主动力，缓冲机构连接于驱动端和输出法兰之间，用于将驱动端的主动力传输至输出法兰，缓冲机构包括弹性元件；还包括刚度调节机构；刚度调节机构运动连接至缓冲机构，刚度调节机构通过朝向缓冲机构运动来改变弹性元件的预压缩量，实现对关节的刚度调节。本发明的机器人关节不但刚度连续可调，且所述柔性关节能够有效减缓外部冲击力，提高机器人的安全性与对环境的友好度。
📄 2016108470502
📂 B25J17_02
👤 深圳市登拓云科技有限公司
📅 2016-09-22
本发明涉及一种农林采摘机械。目的是提供一种具有腕关节和旋转断柄功能的果实采摘末端抓手，该机械手应具有结构紧凑、质量轻便、可靠性高的特点。技术方案是一种具有腕关节和旋转断柄功能的果实采摘末端抓手，其特征在于：该果实采摘末端抓手还包括驱动手爪的开合驱动组件、通过腕关节连接所述手爪的摆动驱动组件以及驱使所述摆动驱动组件旋转的旋转机构。
📄 2022117207206
📂 B25J17_02
👤 浙江理工大学
📅 2022-12-30
本发明涉及绳驱动机械臂领域。技术方案是：一种用于绳驱机械臂的三自由度腕关节结构，其特征在于：该结构包括布置在基座上的三个电机轮、可转动地定位在基座上的回转基座、固定在基座内的若干滑轮、可绕水平轴线转动地定位在回转基座上的传动轴、穿套固定在回转轴上的第一绕线轮、可转动地套设在回转轴上的第二绕线轮与第三绕线轮、穿套固定在传动轴上第一输出轮和两个绕线轮、可转动地套设在传动轴上的第二输出轮、与摇杆连接的末端平台、可转动地穿套在万向节第一转轴上的两个绕线环、穿套在万向节第二转轴上的两个支杆、驱动回转基座的两根传动绳、驱动摇杆的若干传动绳、驱动末端平台的其余若干传动绳。本发明能提升机械臂的可操作空间。
📄 2020106200172
📂 B25J17_02
👤 浙江理工大学
📅 2020-07-01
本发明公开了一种全低副结构紧凑的两转并联型拟人手腕，涉及并联型拟人关节技术领域，包括手臂支架组件、主动分支、被动分支以及手掌动平台组件，手臂支架组件用于对整体进行支撑，主动分支设置有两条，两条主动分支分别设置在手臂支架组件的两侧，被动分支设置在手臂支架组件的端部，手掌动平台组件用于实现拟人手腕的运动功能，手臂支架组件的一端通过两侧的主动分支与手掌平台组件连接；手臂支架组件的另一端通过被动分支与手掌平台组件连接。本发明具有结构简单，加工维护方便，磨损少，精度高等优势，能够实现手腕的屈腕，伸腕，腕内收，腕外展运动功能。
📄 2025101867638
📂 B25J17_02
👤 燕山大学
📅 2025-02-20
本发明属于动力驱动技术领域，具体涉及一种机器人用紧凑型关节驱动装置，包括谐波减速器模块、驱动模块和测速模块，驱动模块包括：电机转轴、转子、套筒、定子、电机外壳以及电机压盖；谐波减速器模块包括：波发生器、柔轮、柔轮输出法兰、交叉滚子轴承、刚轮以及刚轮输出法兰；测速模块包括：光栅码盘；电机转轴为阶梯轴，测速轴为阶梯轴。本发明将电机转轴和测速轴均设置成阶梯轴用来安装不同的零部件，阶梯轴形成的轴肩可以对零部件进行轴向定位，直接通过电机外壳、刚轮输出法兰、柔轮输出法兰进行径向定位，尽量减小的整个电机的径向长度。关节驱动装置结构紧凑、体积小且输出转矩大。
📄 2020102517003
📂 B25J17_02
👤 燕山大学
📅 2020-04-01
本实用新型公开了一种臼杯外凸起防旋转髋关节结构，涉及髋关节结构技术领域，解决了目前市场上的臼杯使用过程中压环磨损不均匀，长时间使用后可能脱落导致其旋转，位置偏移导致病变的技术问题；包括臼杯体，所述臼杯体的侧面设有凸起件，且所述臼杯体的内侧转动连接有万向球头，所述万向球头的侧面通过螺钉二固定安装连接套，所述连接套的底端焊接有连接杆，所述连接杆的底端固定安装有股骨板；本实用新型具有卡板侧面设有位于臼杯内侧的限位块可避免卡板脱离臼杯内，且卡板内侧焊接的滑杆外侧设有压簧，压簧提供回复力使凸板紧贴假体内侧，可避免其磨损导致其脱落或旋转。
📄 2021231571781
📂 B25J17_02
👤 德州金康辰医疗器械有限公司
📅 2021-12-16
本实用新型公开了一种仿生双动全髋髋关节结构，涉及髋关节结构技术领域，解决了目前市场上的外骨骼装置中的髋关节结构往往存在使用者运动范围受限，协调性差的情况，髋关节结构不能与使用者的动作保持同步的技术问题；包括护腰板，所述护腰板的侧面活动安装有连接套，所述连接套的侧面焊接有弧形板，所述护腰板的正面安装有位于弧形板侧面的锁紧件，所述连接套的内侧螺纹连接有螺杆，所述螺杆的底端焊接有圆环；本实用新型具有安装板侧面开设的安装孔可螺纹连接骨钉，可实现对股骨板的固定，轴套的内侧与股骨板顶部通过螺钉二安装的万向球头转动连接，可实现提高使用者运动范围，从而实现髋关节结构能与使用者的动作保持同步。
📄 2021231568505
📂 B25J17_02
👤 德州金康辰医疗器械有限公司
📅 2021-12-16
一种消除六关节机器人前三关节非线性误差的方法，它属于关节机器人运动学领域。本发明解决了现有方法无法兼顾运行速度和精度的问题。本发明根据每次插补周期求解出来的六关节机器人首末位置和姿态以及关节模型，利用矩阵逆解求解反求出1、2、3关节末端点F每次插补周期首末时刻位置F0点和FN点坐标，在实际进行插补时是希望每个插补点都在此首末F0，FN两个坐标所确立的直线上或者是接近它，从而获得更好的插补精度。与现有技术相比，本发明从脉冲级出发，确保任意时刻末端位置始终处于理想的运行轨迹上或是接近理想轨迹，在不需要降低运动速度的情况下，提高了关节机器人的运动精度。本发明可以应用于关节机器人运动学领域。
📄 2021113953388
📂 B25J17_02
👤 天津理工大学
📅 2021-11-23
一种工业机器人腕部传动装置及其侧隙调整方法，在腕部内加入了垫片，通过垫片可以填充壳体与传动部分之间的间隙，使齿轮组内，齿与齿之间的接触更为紧凑，具体为，齿与齿上的侧表面之间是相互接触的，且齿面啮合的位置居中，如此一来，消除了齿轮组内的侧隙，解决了磨损程度严重以及出现异响的问题。
📄 2022110513874
📂 B25J17_02
👤 中铭谷智能机器人(广东)有限公司
📅 2022-08-31
本发明涉及机器人技术领域，具体为一种工业机器人腕部抗倾覆装置及新型侧隙调整方法，包括J5传动臂和J6传动臂，J5传动臂包括J5关节、J5减速装置、J5传动装置，J5减速装置固定在J5关节上，J6传动臂包括J6关节、J6关节、J6减速装置、J6传动装置，J6关节固定于J5减速装置上，J6减速装置固定于J6关节，J6关节和J5关节贯穿有辅助轴，辅助轴外壁上设有细牙螺纹，辅助轴的细牙螺纹转动地安装在J6关节上的法兰中的内螺纹上。本发明采用辅助轴贯穿J6关节和J5关节，提升腕部刚性，增强手腕的抗冲击能力；同时，在该辅助轴上增加细牙螺纹，通过扭入深度达到简单、快速调节齿轮侧隙的目的，提升组装效率。
📄 2022110513893
📂 B25J17_02
👤 中铭谷智能机器人(广东)有限公司
📅 2022-08-31
本发明公开了一种欠驱动水下机械手的关节模块，包括关节固定模块和关节旋转模块，关节固定模块包括驱动电机，关节旋转模块包括旋转套筒、固定连接于驱动电机输出轴的传动轴、旋转输出轴，旋转套筒的转轴垂直于旋转输出轴的转轴，旋转套筒连接设置有第二电磁控制装置的下接合齿轮，旋转输出轴连接设置有第一电磁控制装置的上接合齿轮，传动轴上设置有齿轮接合装置，齿轮接合装置设置有吸附衔铁；当第一电磁控制装置得电，传动轴转动带动旋转输出轴旋转；当第二电磁控制装置得电，传动轴转动带动旋转套筒旋转。通过齿轮接合装置和电磁控制装置的配合，实现一个电机控制关节模块两个自由度的运动，减少电机的使用，有效减少机械手的自重。
📄 2021113761481
📂 B25J17_02
👤 江苏科技大学
📅 2021-11-19
柿子坊 · 知识产权运营
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