龙门式上下料桁架机器人，包括对称设置的龙门架以及设置在所述龙门架之间的桁架，所述龙门架上设置有Y轴移动装置，所述桁架上设置有X轴移动装置和Z轴移动装置，所述X轴移动装置垂直于所述Z轴移动装置，Z轴移动装置可以连接机械手，用于装夹组件，通过X轴移动装置、Y轴移动装置和Z轴移动装置，实现了对机械手的三个方向控制位移以替代人工完成工件的自动抓取、上料、下料、装卡、工件等，完成自动化作业。
📄 2024206741054
📂 B25J9_00
👤 中升科技(常州)有限公司
📅 2024-04-03
一种茶叶采摘装置，包括容纳层，所述容纳层侧壁设有至少一条机械臂，所述机械臂末端设有采摘夹爪；所述容纳层的上部通过支撑柱连接有监测滑轨，所述监测滑轨包括两条横向滑轨和一条纵向滑轨组成，所述纵向滑轨可在所述横向滑轨上滑动，所述纵向滑轨上设有倾斜设置的激光测距仪和CCD相机，所述激光测距仪和所述CCD相机可在所述纵向滑轨上滑动，所述监测滑轨上部还设有遮雨棚，所述遮雨棚的面积大于所述容纳层的面积；所述容纳层还设有行走机构，所述行走机构为六足行走结构。设置一个遮雨棚，能够避免雨水对电气件、茶叶品质的影响，延长机器人寿命，增加茶叶的收益；通过设置六足行走结构作为形状机构，使其能够有效适应茶叶产区的丘陵地形。
📄 2021220612468
📂 B25J9_00
👤 宜宾职业技术学院
📅 2021-08-30
本实用新型是一种多轴机械手固定用旋转底座，包括第一底座和固定在第一底座上的第二底座，第二底座上设有旋转台，旋转台底部连有旋转轴，旋转轴上设有蜗轮，蜗轮啮合有蜗杆，蜗杆一端穿出第二底座外且连有驱动电机，第一底座内设有两个隔板并通过两个隔板将第一底座内腔分为线缆整理室和润滑油储存室，第一底座侧壁上设有与润滑油储存室连通的注油口，线缆整理室侧壁下端设有线缆通孔，第二底座内顶部两侧设有两个导流棉芯固定件，导流棉芯固定件上安装有导流棉芯，导流棉芯一端垂在蜗轮上且另外一端伸入润滑油储存室内。本实用新型可以保持线缆的整洁，润滑油储存室内的润滑油可以通过导流棉芯不断的导到蜗轮蜗杆处，起到润滑作用。
📄 2020213726667
📂 B25J9_00
👤 国人机器人(天津)有限公司
📅 2020-07-14
已申报项目
本发明公开了一种防晃动工业用机器人移动平台，包括固定板，所述固定板的正面和背面均焊接有锁紧钢板，所述固定板的一侧固定连接有插接柱，所述固定板的另一侧开设有插接槽，所述固定板一侧的正面和背面均设置有锁紧板，所述固定板另一侧的正面和背面均设置有锁紧槽，所述固定板的顶部开设有驱动槽，所述驱动槽的内壁固定连接有齿轮条，所述驱动槽的内壁滑动连接有滑动块，所述滑动块的顶部固定连接有第一平台，所述第一平台的一侧固定安装有第一电机。本发明可有效的将机器人移动到相应的工位，无需增加机器人数量即可完成工作任务，解决了增加机器人增加成本，且数量过多的机器人在工作时，很容易因操作范围重叠导致碰撞损坏的问题。
📄 201910525236X
📂 B25J9_00
👤 南京禹智智能科技有限公司
📅 2018-08-30
本实用新型公开了一种机器人的头部转向机构，涉及机器人技术领域，其包括轴套、轴盘、水平转动驱动组件、第一半球形机颈、第二半球形机颈和俯仰驱动组件；轴套固定在机身上，轴盘设在轴套中并可相对轴套同心转动，水平转动驱动组件与轴盘传动连接，用于驱动轴盘在水平方向进行转动限位角度为350°的左右转动；第一半球形机颈与轴套固定连接，第二半球形机颈设在第一半球形机颈中，第二半球形机颈中设有用于驱动其相对第一半球形机颈在垂直方向进行摆动限位角度为35°的俯仰驱动组件，第二半球形机颈与机器人头部固定，第一半球形机颈与第二半球形机颈构成机器人的可动颈部。本实用新型可实现机器人头部姿态的灵活连贯变换，对机身结构适应性好。
📄 2023215669817
📂 B25J9_00
👤 深圳创想电子技术有限公司
📅 2023-06-16
本发明公开具有可切换接触状态柔性铰链的变刚度平面并联定位平台，属于并联机器人领域；定位平台包括动平台，动平台的周向设置四个静平台，静平台与动平台之间设置有支链；支链包括两组柔性铰链，两组柔性铰链分别与静平台与动平台相对固定；每组中柔性铰链的数量为二，并呈上下分布，每组中的两个柔性铰链之间通过一个连接件进行固定；两个连接件之间通过线性执行器连接，并能调节静平台与动平台之间的距离；柔性铰链受力时在周向上的发生形变，能够实现静平台与动平台的相对扭转；且通过改变铰链的预紧力、间隙等参数来调节关节刚度，从而提高机构的稳定性和运动精度，有助于优化机构的动态响应，提高其在快速变化负载下的响应速度和稳定性。
📄 2025105156599
📂 B25J9_00
👤 南京信息工程大学
📅 2025-04-23
本发明公开了一种具有多个自由度运动轨迹的抓夹机械手，包括动平台、静平台、中心主动轴模块、抓夹手模块、五个结构完全形同的底部基座模块和五个结构完全相同的从动伸缩轴模块；五个底部基座模块均布在静平台上；所述中心主动轴模块下端固定在静平台的中心位置，中心主动轴模块的上端穿过动平台中心的圆形通孔；五个从动轴伸缩模块的下端分别连接一个底部基座模块，五个从动轴伸缩模块的上端均布在动平台底部边缘位置，所述抓夹手模块设置在动平台上，且抓夹手模块连接穿过动平台的中心主动轴模块的上端；本发明设计合理，加工和装配工艺良好；采用五组底部基座模块和从动伸缩轴模块，机构承载能力强、工作空间大的优点。
📄 201810105652X
📂 B25J9_00
👤 浙江工业大学
📅 2018-02-02
本发明公开了一种具有刚性骨架的柔性驱动器，包括：n片层基底板，两两层基底板间设置有若干个关于驱动器轴心中心对称的插锁结构，两两层基底板和插锁结构作为一层具有可径向伸缩结构的刚性骨架；n片层基底板组成了n‑1层具有可径向伸缩结构的刚性骨架；刚性骨架外设置有中空管形的柔性外表皮；第1片层基底板和第n片层基底板外设置有夹合密封结构。本发明提供的柔性驱动器制作方便，可灵活修改配置，进行拆解和重新拼装，且具有较好的可靠性与驱动性。
📄 2022111524325
📂 B25J9_00
👤 浙江工业大学
📅 2022-09-21
本发明公开了一种包含恰约束支链的两自由度部分解耦并联机构，包括静平台总成、动平台总成和三条支链总成，三条支链总成分别为第一支链总成、第二支链总成和第三支链总成，所述静平台总成和动平台总成通过三条支链总成连接；本发明的动平台总成在空间上具有两个转动自由度，其中一个自由度运动为解耦运动，无需两个驱动单元共同控制，整体机构结构紧凑、刚度大、各向同性好、控制容易，可应用于机器人关节结构、并联加工机床等领域，具有良好的市场前景；第三支链总成为恰约束支链，决定了总平台总成整体的运动自由度，为空间两个转动自由度，相当于传统虎克铰中的十字架，并且该链于基座中间件相连，增大了机构的承载能力。
📄 2020112742968
📂 B25J9_00
👤 浙江工业大学
📅 2020-11-15
本发明公开了一种上下料机械手安全区快速在线示教方法，包括根据X轴和Z轴的移动轨迹进行坐标示教，保存X轴和Z轴对应的示教点；基于X轴的示教点选择两个示教点保存为左极限x1和右极限x2；基于Z轴的示教点选择两个示教点保存为上极限z1和下极限z2；以Y轴的整个移动轨迹为安全移动范围，基于左极限x1、右极限x2、上极限z1和下极限z2，形成封闭的立方体作为机械手运动的安全区域；对得到的所述安全区域进行合法性检测，若检测合格则确定为安全区域；否则丢弃本次得到的所述安全区域，并返回重新设置。本发明无需人工输入运动极限坐标，实现在线示教，降低安全区设置复杂度。
📄 2020112220864
📂 B25J9_00
👤 浙江工业大学
📅 2020-11-05
本发明公开了一种多自由度冗余串并联拟人机械臂，包括肩关节、肘关节、腕关节，其中肘关节包含上臂部分和前臂部分；肩关节与上臂部分上端连接，上臂部分下端与前臂部分上端连接，前臂部分下端与腕关节上端连接；肩关节由两个旋转机构构成两自由度串联机构，肘关节由谐波减速器和锥齿轮构成两自由度串联机构，腕关节为六自由度并联机构构成。本发明肩关节、肘关节、腕关节依次固联，充分利用了串联和并联机构的优点，具有工作空间大、承载能力强、运动灵活以及动态性能好等优点，结构简单，设计合理易于加工装配；同时机械臂有十个自由度，可避开奇异位姿和高精度地实现空间任意姿态变换，配置不同的末端执行器，满足各个技术领域的应用。
📄 2019108888610
📂 B25J9_00
👤 浙江工业大学
📅 2019-09-19
一种基于光学动作捕捉的示教机器人数据采集系统，模块主要划分为标定模块、交换机通信模块、数据处理模块、监控模块以及示教机器人模块。数据处理模块通过交换机模块向标定模块发送采集命令，来获取示教动作数据，示教动作数据为标定模块中采集到的作业工具在示教动作过程中的位姿，通过数据处理模块获取作业工具的位姿并进行坐标变换和生成机器人可以执行的运动指令，将此指令通过WiFi发送到机器人模块，监控模块向各个模块分发控制命令并监视整个系统，以使示教机器人完成与示教动作相同的动作从而实现示教。系统采用光学动作捕捉系统进行实时采集，与现有技术相比，具有良好的远程控制性能，采集到的数据具有高精度，示教具有稳定性。
📄 2019100669367
📂 B25J9_00
👤 浙江工业大学
📅 2019-01-24
柿子坊 · 知识产权运营
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