发明专利已授权

机械臂参数误差识别及补偿方法

📄 申请号：CN202210861679.8 📄 发布日：2026/03/13

著录项目信息

申请日

2022-07-22

公开号

CN115042189A

公开日

2022-09-13

申请人

西安理工大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16 , B25J15_08 , B25J18_00 ,

技术画像

所属领域

机械臂工业机器人自动控制系统误差补偿机械臂

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人操作

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摘要

本发明公开了一种机械臂参数误差识别及补偿方法，步骤包括：1)安装试件，将机械臂末端与气动夹具连接牢靠，气动夹具上的夹爪夹持住夹持柄；调整测量架上的激光位移传感器和位移传感器一、位移传感器二的位姿，使其与标定件的测量平面垂直；2)建立机械臂运动学模型，设置相关的机械臂模型参数，通过坐标变换，建立机械臂运动学模型；3)利用位移传感器一、位移传感器二测量X、Y向的运动误差，利用激光位移传感器测量机械臂末端‑Z方向的位移，4)建立机械臂的参数误差补偿模型；5)完成机械臂误差补偿。本发明方法使用的算法简单高效，克服了传统测量机械臂参数误差方法带来的价格昂贵、操作复杂的缺点。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

机械臂关节刚度参数的识别方法

当前第 / 件

一种曲面加工机床结构及其运动控制模型

同领域国内专利 · IPC: (B25J9_16)

B25J9_00 B25J9_02 B25J9_04 B25J9_06 B25J9_08 B25J9_10 B25J9_12 B25J9_14 B25J9_16 B25J9_18 B25J9_20 B25J9_22 覆盖12个领域

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：114 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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