一种基于SSVEP的机械臂异步控制方法，通过离线训练、多级刺激页面、数据采集、数据预处理、机械臂启动、意图识别、特征分类、机械臂控制系统实现用户对机械臂的异步控制。该系统使用alpha实现了机械臂系统的状态控制，结合CCA系数与功率谱密度的融合决策实现了机械臂控制状态与空闲状态的判别，更加符合用户的操作，有效地提升了用户通过SSVEP控制机械臂的效率，增加了机械臂操纵的安全性与可靠性。
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📂 B25J9_18
👤 浙江工业大学
📅 2022-08-05
一种基于死区和摩擦补偿的机械臂伺服系统动态面瞬态控制方法，包括：建立机械臂伺服系统的动态模型，初始化系统状态、采样时间以及控制参数；对死区建立逆模型，并对摩擦力进行分析，补偿死区和摩擦的影响；引入限定跟踪误差瞬态特性的有界函数；通过误差转换方法，定义瞬态误差变量；基于李亚普诺夫方法，设计系统的虚拟控制量；利用神经网络估计模型的不确定项；在虚拟控制器设计中加入一阶滤波器，避免复杂爆炸性问题；本发明提供一种基于死区和摩擦补偿的机械臂伺服系统动态面瞬态控制方法，能够有效补偿未知死区和摩擦对系统的影响，并保证系统输出对期望信号的快速稳定跟踪，提高系统跟踪性能。
📄 201610561173X
📂 B25J9_18
👤 浙江工业大学
📅 2016-07-13
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