本发明公开了一种气动软体驱动器及其组合结构和具有其的软体机器人；气动软体驱动器包括软体驱动器本体；软体驱动器本体的一端具有进气口，另一端或其侧壁具有至少一个出气口；进气口与出气口的截面积比值大于50；进气口和出气口之间通过孔径逐渐减小的变径孔道连通。气体通过变径孔道释放气体降压时，变径孔道的较小截面积的出气口使得气腔内气压下降至标准大气压状态的时间延长，因此会产生一定的形状锁定效果；依此原理，本发明提供了相应的气动软体驱动器的组合结构、软体机器人及其控制方法，有效减少了部分低精度控制应用场景下控制繁琐的问题，提高了软体驱动器的一体性，简化控制的难度，节约了成本。
📄 2020101577079
📂 B25J9_14
👤 山东承坤信息科技有限公司
📅 2020-03-09
本发明公开了一种基于颗粒阻塞的变刚度气动软体驱动器，由阻塞层和驱动层组成，阻塞层和驱动层呈上下层关系相联接，驱动层位于上层，驱动层实现驱动器的弯曲变形；阻塞层位于下层，阻塞层利用颗粒阻塞实现驱动器变刚度。阻塞层的柔性囊为条状形柔性薄膜结构，由上下两部分组成，上部分柔性薄膜截面形状为半圆形，下部分柔性薄膜截面形状为矩形，形成一个能用于填充阻塞颗粒的空腔。利用阻塞颗粒在非真空和真空状态分别表现出流态和固态实现阻塞层的刚度变化。驱动层的膨胀变形层由若干个呈等间距直线排列的膨胀气囊组成，膨胀气囊外部结构为拱形，内部结构为拱形凹槽。通过阻塞层处于非真空状态和真空状态的刚度变化来调节驱动器的刚度变化。
📄 201811170700X
📂 B25J9_14
👤 山东承坤信息科技有限公司
📅 2018-10-09
本发明公开了一种具有物理密封结构的人工肌肉，包括气动肌肉模块以及分别设置于气动肌肉模块两端的进气模块、封闭模块；所述进气模块包括进气端盖、与进气端盖可拆卸密封配合的第一配合端盖以及一端与第一配合端盖螺纹密封配合、另一端与气动肌肉模块密封配合的进气头，进气模块内部设置有进气通道。本发明通过物理密封结构简化了气动人工肌肉的安装、拆解过程，并且可以大幅度地提高气动人工肌肉的密封性。
📄 2021104682565
📂 B25J9_14
👤 浙江工业大学
📅 2021-04-28
本发明公开了一种桶状工件抓取装置，包括：一驱动机构，一设置于驱动机构上的联接件，所述联接件装配有至少两个滑动件，所述滑动件接收驱动机构施加的动能来回移动，以调整多个滑动件的端部在同一水平面上形成的圆周大小。本发明通过调整抓取装置圆周方向上的圆周大小，使得该抓取装置能够适应不同尺寸的类似于洗衣机内筒等桶口有向内凸起的桶状工件，具有结构简单、使用方便的特点。
📄 2016101752118
📂 B25J9_14
👤 陕西科技大学
📅 2016-03-25
本发明属于机器人领域，具体涉及一种水下机器人柔性机械手臂，包括油罐、动力驱动机构和动力输送设备，所述动力驱动机构用以带动动力输送设备工作，所述动力输送设备用以将油罐的液压油输送至动力输出手臂，通过液压油驱使动力输出手臂完成夹紧或者松开的动作。本发明利用动力驱动机构带动动力输送设备工作，通过动力输送设备将油罐的液压油输送至动力输出手臂，利用液压油驱使动力输出手臂完成夹紧或者松开的动作，解决了机械手臂如何输送液压油的问题，能够帮助使用者在水下夹取平时拿不动的重物，具有不错的应用前景。
📄 2021100133484
📂 B25J9_14
👤 杭州电子科技大学
📅 2021-01-06
本发明属于汽车加工设备技术领域，提供了用于汽车风控组件的差分式机械手控制系统的操作方法，通过动力装置调整夹持机械手的位置，调整好夹持机械手的位置后，通过驱动装置调整夹持装置的角度，调整好夹持装置的角度后，控制夹持装置实现对工件的夹持；将夹持好的工件移送至下一工位，进行整个工作循环；本发明的控制系统的操作方法能够控制夹持机械手的活动轨迹较为灵活，可以实现多个旋转和移动；灵活性较好，旋转运动和移动运动配合使其在给定的工作区域内灵活的移动；能够实现精准定位，不影响后续的工序。
📄 2021103787358
📂 B25J9_14
👤 福尔达(天津)智能科技有限公司
📅 2021-04-08
本发明公开一种基于负压原理的软体抓持机器人装置，其包括三部分，分别是前置部分、中置部分与后置部分；其中前置部分与后置部分结构相同；所述中置部分与所述前置部分和所述后置部分的连接通过大弹性体完成。本发明将负压原理与仿多足生物的软体抓持机器人结合起来，本发明的结构新颖，其具有动作灵活，抓持牢固，柔顺性好，能够实现对复杂外形物体的抓持等优点。
📄 2019107971767
📂 B25J9_14
👤 燕山大学
📅 2019-08-27
本发明涉及一种基于负压原理的仿生缠绕软体机械手装置，其包括抓持部分和控制部分；抓持部分包括螺旋保持架、密封管、导气端盖、密封端盖和弹性体；螺旋保持架和弹性体置于密封管内部；螺旋保持架设置在弹性体上，以支撑密封管；密封管第一端连接密封端盖，密封管第二端连接导气端盖；控制部分包括底部外壳、顶部外壳、开关、第一端盖、第二端盖、第三端盖、电源、气源、电磁阀、单片机和继电器，顶部外壳为第一壳体，底部外壳为第二壳体；第一壳体设置在第二壳体的上方；第一壳体和第二壳体连接，第二端盖装于第一壳体内部凸缘上以放置继电器；电源设置于第二壳体上层，通过第二端盖内部凸棱支撑，气源设置于第二壳体下层，通过第一端盖支撑。
📄 2019104762825
📂 B25J9_14
👤 燕山大学
📅 2019-06-03
本发明公开了一种基于真空驱动器的仿生软体大负载机械手，属于机器人末端执行器。本发明仿生于自然界中具有缠绕行为的动物，如蟒蛇、章鱼等，以真空软体驱动器等效替代缠绕动物身体的收缩行为，从优化软体驱动器结构布局的角度来提高软体机械手的负载能力。本发明的基本构造原理是通过柔性保持架将真空软体驱动器布置成螺旋状，通过真空软体驱动器的收缩作用勒紧物体，达到抓持的目的。
📄 2019108704335
📂 B25J9_14
👤 燕山大学
📅 2019-09-16
本发明涉及一种基于吞食效应的软体机械手，属于机械手技术领域。一种基于吞食效应的软体机械手，包括用于抓取物体的吞食部分、外壳部分、驱动部分以及控制部分；所述吞食部分包括能够从内部翻折形成长条的柔性气囊和用于将柔性气囊同外壳部分固定的柔性气囊固定件，柔性气囊的长条与外壁之间形成充气空间；所述驱动部分包括用于卷动柔性气囊形成的长条的卷筒以及用于向充气空间内充气的气泵，卷筒由直流电机驱动转动。本发明是通过柔性气囊对物品进行吞食抓取的机械手，柔性气囊在控制下能够来实现对各种复杂物品的稳定抓取，并对被抓持物提供适当的保护，且可实现一次性对多个物品的抓取。
📄 2019107735266
📂 B25J9_14
👤 燕山大学
📅 2019-08-21
本发明公开了一种气驱绳控的可展开软体抓持机器人，其包括刚性底座支架、四个软体气动手指单元、驱动气囊单元、驱动绳索和视觉摄像头。软体气动手指单元通过螺栓固定在连接架上，连接架又通过螺栓固定在刚性底座支架上，四个软体气动手指圆周均布在刚性底座支架上；驱动气囊单元分为手指内部气囊和外部扇形气囊两部分，手指内部气囊嵌套在软体手指内部用以驱动手指弯曲，外部扇形气囊固定在连接架中间用以驱动手指张开，在气驱张开和绳驱闭合的双重作用下，软体手指可以灵活高效地展开和闭合，实现物体的抓取。本发明具有抓取范围大、承载能力强的特点，且由于其由软体材料制成对易碎物品具有保护作用，从而满足多样化的任务需求。
📄 2024118924188
📂 B25J9_14
👤 燕山大学
📅 2024-12-20
本发明提供一种运动模式可切换的软体驱动器，涉及软体机器人技术领域，其包括：第一弹性限制层、第二弹性限制层、若干个折叠式气囊、若干个第一刚性限制层、若干个第二刚性限制层和若干个横向连接关节；第一弹性限制层上等间距设置有若干个第一凹槽，第二弹性限制层上等间距设置有若干个第二凹槽；第一凹槽、第二凹槽、折叠式气囊、横向连接关节、第一刚性限制层和第二刚性限制层的数量相等；横向连接关节的第一端与第一刚性限制层的第一端固定，第一刚性限制层的第二端套设在第一凹槽上；横向连接关节的第二端与第二刚性限制层的第一端固定，第二刚性限制层的第二端套设在第二凹槽上。本发明能够快速响应并适应不同的操作需求和环境条件。
📄 2024113350473
📂 B25J9_14
👤 燕山大学
📅 2024-09-24
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