本发明公开了一种球关节气动锁紧型变刚度软体臂骨架，属于机械臂领域，包括若干个依次连接的转动组件，所述转动组件包括外轴节和内轴节，所述外轴节和内轴节之间通过球关节连接，球关节包括气动弹性件、两个外轴节锁紧件和两个内轴节锁紧件，通过所述气动弹性件的收缩，可以改变对锁紧件的压力，从而使关节处的刚度改变，解决了现有技术中，软体臂难以定型的问题。
📄 2020114742623
📂 B25J9_06
👤 浙江工业大学
📅 2020-12-14
本发明公开了一种类蛇形爬动的机器人，包括机架、转向机构、驱动机构及爬行脚，所述机架采用分段式结构，且相邻两段机架之间通过转向机构铰接，所述驱动机构分别设置在每段机架内，所述爬行脚与驱动机构传动连接，所述驱动机构通过爬行脚带动每段机架独立运动，并通过转向机构带动控制相邻两段机架相对摆动，从而使得机架整体进行类蛇形爬动。本发明的有益效果是：采用分段式机架结构，在相邻两段机架之间设置转向机构，并在每段机架设置独立的驱动机构及爬行脚，从而使得分段式机架进行类蛇形爬动，能够在倾斜面及复杂环境下稳定工作，且类蛇形爬动灵活性更高，适应性更好。
📄 2020108531625
📂 B25J9_06
👤 浙江工业大学
📅 2020-08-22
本发明涉及一种可断开的蛇形机器人。本发明所述的一种可断开的蛇形机器人，包括：躯干单元、蛇头单元、蛇尾单元和控制单元，所述蛇头单元和所述蛇尾单元分别连接在所述躯干单元的两端，所述躯干单元包括若干个相连的关节，每个所述关节可通过控制单元控制断开。在工作过程中，躯干单元受到损伤或阻碍时，关节能够断开，蛇头部至断开处一段还能在一定范围内继续前进工作，可用于复杂环境的侦查、探测、地震后的搜救等人难以进入的环境中作业。
📄 2022101328817
📂 B25J9_06
👤 韶关学院
📅 2022-02-14
本申请涉及机器人技术领域,尤其是涉及一种多轴工业机器人,包括:基座;第一臂部,其沿竖直轴线可转动地设置;第二臂部,其一端与第一臂部的顶部一端转动连接;第三臂部,其一端与第二臂部转动连接;第四臂部,其一端与第三臂部转动连接;功能装置,其设置在第四臂部远离第三臂部的一端;多轴工业机器人还包括主配重块,第二臂部延伸以形成有延伸臂部,主配重块设置在延伸臂部远离第二臂部的一端,延伸臂部与第二臂部呈钝角设置。本申请可以通过主配重块在有限的空间内实现对多轴工业机器人的总体重心的左右和上下的平衡,以其总体重心集中在第一臂部的竖直轴线且集中在第一臂部上,进而达到降低多轴工业机器人倾覆的可能的目的。
📄 2023111810482
📂 B25J9_06
👤 深圳市协和传动器材有限公司
📅 2023-09-14
本发明公开了一种基于视觉定位的机械臂控制装置及方法，其包括：第一转臂，其顶端固定有安装座；第二转臂，其与所述第一转臂之间连接有第一关节驱动机构，且所述第一关节驱动机构能够调节第一转臂与第二转臂之间的角度；旋座，其可转动安装在所述第二转臂上，并由固定在所述第二转臂上的伺服电机一进行驱动；第三转臂，其与所述旋座之间连接有第二关节驱动机构。本发明装置中，控制器接收来自感测器的信号，并配合视觉定位系统来调节第一转臂与第二转臂之间的角度，以及旋座的旋转角度，以及旋座与第三转臂之间的角度，以此控制机械臂整体的运动状态，并自动完成上、下料动作。
📄 2024114611235
📂 B25J9_06
👤 苏州市职业大学
📅 2024-10-18
本发明涉及一种软体机器人。目的是提供一种基于柔性驱动器的仿生蚯蚓软体机器人，该机器人应能通过不同相角电压刺激方向实现不同形变姿态的连续运动，具有体积较小、可在较小环境中应用的特点。技术方案是基于柔性驱动器的仿生蚯蚓软体机器人，其特征在于：该机器人包括串联相接的至少三个软体驱动关节，每个软体驱动关节包括三个片状柔性离子型驱动器、同时与三个柔性离子型驱动器两端连接的两个薄片以及连接在每个柔性离子型驱动器的一端与薄片之间的导电电极；所述三个柔性离子型驱动器垂直于所述薄片布置且分别通过导线接通所述的驱动控制器；所述薄片的周边还设置有利于机器人匍匐前进的单向摩擦面。
📄 2022113319397
📂 B25J9_06
👤 浙江理工大学
📅 2022-10-28
本发明公开了一种模块化的可拆卸的轮式蛇形机器人，属于机器人领域，包括蛇头模块、若干个关节模块、若干个蛇身模块、蛇尾模块、若干个被动轮模块及控制系统；蛇身模块和蛇尾模块分别与关节模块的偏航舵机和偏航辅助转动轴相连，构成蛇身模块组和蛇尾模块组；蛇头模块、蛇身模块组与蛇尾模块组与俯仰舵机和俯仰辅助转动轴相连，构成蛇形机器人，被动轮模块安装在蛇形机器人底端，根据需求安装或拆卸；控制系统根据环境数据、自身姿态数据和语音指令控制舵机转动，实现对蛇形机器人的运动控制。本发明实现蛇形机器人关节数量可变，轮子可拆卸，以适应不同的工作环境，辅助转动轴增加关节的稳定性，同时控制系统实现蛇形机器人的精准运动控制。
📄 2021106299040
📂 B25J9_06
👤 燕山大学
📅 2021-06-07
本发明涉及一种气囊行进式蛇形爬行机器人，其包括多个行进单元、转向单元及设置于首尾两端行进单元上的侦测单元，行进单元中行进电机设于机架上，行进电机的输出轴与主动齿轮连接，传动轴设于传动轴通孔中，且传动轴的一端与从动齿轮连接，从动齿轮与主动齿轮啮合传动，且气囊设于机架外侧，转向单元设于相邻两个行进单元之间，且转向单元通过环形端板与机架连接。本发明通过气囊结构能够适应复杂非结构化环境，通过气囊的滚动不仅能够实现爬行机器人的快速行进，还能在坡地、管道，废墟等复杂恶劣工况下实现可靠、无损地快速行进，同时通过控制气泵即可控制转向单元中气动球铰的膨胀状态，进而控制机器人的转向，提高机器人的主动避障能力。
📄 2021112889755
📂 B25J9_06
👤 燕山大学
📅 2021-11-02
本发明涉及一种磁控微型软体爬行机器人，包括位于同一平面上的头部、尾部以及连接头部和尾部的关节；头部、尾部均被磁化，且头部被磁化方向为垂直机器人所在平面向上，尾部被磁化方向为垂直机器人所在平面向下，在外加磁场的作用下，关节能够弯曲成一个拱形；本发明还提供了磁控微型软体爬行机器人的制备和应用方法。本发明能够在交变磁场的驱动下实现爬行或转向运动。
📄 2019110750702
📂 B25J9_06
👤 天津理工大学
📅 2019-11-06
本实用新型公开了一种具身智能的仿生尺蠖机器人，由尾部、腰部和头部三部分组成，尾部包括尾部动平台、定平台组件、滑块、连杆、温度传感器及螺旋驱动机构，连杆两两成对，左端连接定平台组件，右端连接尾部动平台；腰部采用多自由度动平台与连杆结构，连杆由虎克铰、复合球铰、电机及电机座构成，左端连接尾部动平台，右端连接腰部动平台；头部集成动平台组件、连杆、云台与视觉传感器。本实用新型融合具身智能技术，通过整合多模态传感器，实现自主感知与运动规划，融合轮式与蠕动式运动模式，兼具高速高效与高灵活性，尾部与腰部动平台预留安装孔，支持多功能拓展，显著提升复杂环境下的通过性与适应性，具有重要的创新性和实用价值。
📄 2024228476982
📂 B25J9_06
👤 山东科技大学
📅 2024-11-21
本发明涉及机器人技术领域，具体为一种气动式蛇形软体机器人，包括：锚固足单元、支撑足单元、躯体、电磁换向模块、供压模块、换向控制模块、过载保护模块、中央控制单元、供电模块、足支架组件、躯体支架以及球铰支座，本发明的软体机器人采用串联式的模块化设计，通过球铰支座将电磁换向模块、供压模块、换向控制模块、过载保护模块、中央控制单元和供电模块由前至后依次串接于各锚固足、支撑足和躯体之间，组成了串联的模块化结构，串联式设计使各个模块相互独立又相互联系，同时便于添加新功能模块以适应新的工作需求。
📄 2024115155418
📂 B25J9_06
👤 北华大学
📅 2024-10-29
本发明公开了一种基于谐振式蛇形仿生机器人，属于仿生机器人领域。它包括蛇头，一端与蛇头铰接装设的蛇身A，与蛇身A另一端铰接装设的蛇身B，铰接装设于蛇身B另一端的蛇尾，装设于蛇头上的前进足A，装设于蛇尾上的前进足B；蛇头上装设有电机，电机的输出轴穿过蛇头并装设有单向轴承A，单向轴承A上装设有蛇头转盘；蛇身A上靠近蛇身B的一端滑动装设有蛇身滑块A，连杆A的中点铰接装设于蛇身A的前段；连杆A的一端与蛇头滑块采用关节弹簧A相连，连杆A的另一端与蛇身滑块A采用钢丝绳A相连。本发明是一种简单合理、实现谐振式的正、反向Z字型结构弯曲，能够蜿蜒前进的蛇形仿生机器人。
📄 2020107310860
📂 B25J9_06
👤 常州大学
📅 2020-07-27
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