本发明拮抗式双向回转柔性驱动器是一种机器人用拮抗式驱动机构，可实现双向回转、精准定位、柔性控制；主要应用于机器人关节、仿生装置和机械装备执行器上；可解决电机、回转气缸、回转液压缸等回转体积大，柔性驱动能力不足等问题；本发明具有回转角度连续可调，驱动力可控优点；其结构特征在于安装相位相反顺时针驱动器和逆时针驱动器之间设有环形制动器、轴、套筒等元件；当顺时针驱动器通入压力流体后，可精确驱动轴连续顺时针回转；当逆时针驱动器通入压力流体后，可精确驱动轴连续逆时针回转；环形制动器实现位姿保持功能；输出的角位移、速度、加速度及驱动力取决于通入流体压力及驱动器横截面面积的大小。
📄 2021102710344
📂 B25J9_10
👤 北华大学
📅 2021-03-08
本实用新型公开了一种用于半导体五金件生产的机械手，包括底座，所述底座的内部为中空结构，所述底座内侧底部的中间位置处通过轴承安装有第二转杆，所述第二转杆的一端延伸至所述底座的顶部，所述第二转杆位于所述底座顶部的一端固定安装有转盘，所述转盘顶部的中间位置处固定安装有提升箱，所述提升箱的顶部固定安装有第一电机，所述第一电机的输出端固定安装有第一丝杆，所述第一丝杆的一端延伸至所述提升箱的内部并与所述提升箱内侧的底部过轴承连接，所述第一丝杆的表面螺纹套接有内螺纹套，所述内螺纹套的一端固定安装有连接块，本实用新型通过设置一系列的结构，使得本装置具有能够稳定对产品进行夹取，以及结构简单、成本较低的特点。
📄 2021218133338
📂 B25J9_10
👤 苏州泓特尔精密机械有限公司
📅 2021-08-05
一种基于等容积变化原理的软体变刚度机器人，可充气外壳的两端分别设有圆形均匀分布的三个充气膨胀孔，在可充气外壳的两端的内部设有螺纹，前固定端和后固定端外壁设有螺纹，前固定端、后固定端分别与可充气外壳的两端通过螺纹连接，弯曲装置包括可充气外壳、防径向膨胀线圈和内圈隔离鞘，刚度调控装置由输电线圈、C形薄膜、可伸缩金属管、磁流变液组成，输电线圈的两端分别延伸至前固定端、后固定端的外部，C形薄膜嵌在可伸缩金属管内侧槽口内，磁流变液设在C形薄膜内部。本发明整体为柔性，实现机器人连续的刚度控制，通过控制电流的大小能够实现机器人的锁定，能够实现柔性和刚性之间的灵活调节，用于定位和固定物体等操作。
📄 201810482409X
📂 B25J9_10
👤 燕山大学
📅 2018-05-18
本发明公开了一种双关节多自由度机械臂及其驱动方法。该机械臂包括基座、驱动机构、大臂模块和小臂模块。驱动机构包括安装在基座上三个双向驱动组件大臂模块包括大臂推杆、大臂中心杆和肘关节万向盘。小臂模块包括腕关节万向盘、万向节联轴器、小臂中心杆、小臂伸缩杆和腕关节万向盘。小臂伸缩杆包括螺纹连接的第一连杆和第二连杆。本发明利用固定在基座上的三个双向驱动组件即可独立实现串联的大臂模块和小臂模块的二自由度转动，大大提高了末端执行器在工作空间内的运动灵活度。由于本发明中的三个双向驱动组件均位于基座上，降低了机械臂移动部位的重量，提高了机械臂的关节空间利用率，并简化了布线。
📄 2022116138834
📂 B25J9_10
👤 杭州电子科技大学
📅 2022-12-15
本公开提供一种非圆齿轮关节机器人，包括：底座、与所述底座转动连接的摆动支架、与所述摆动支架连接的大臂、与所述大臂连接的小臂以及安装在小臂末端的机械手。其中，在所述摆动支架与所述大臂之间还设置有非圆齿轮机构一，以及在所述大臂与所述小臂之间设置有非圆齿轮机构二，通过所述非圆齿轮机构一以及所述非圆齿轮机构二的适配传动，能够带动所述机械手产生特殊的非圆运动轨迹，在一些特殊工况下，带有非圆齿轮的机器人能够轻松满足生产需求。
📄 2021107199054
📂 B25J9_10
👤 安徽工程大学
📅 2021-06-28
本发明公开了一种刚柔耦合气动肌肉，包括骨架和沿骨架周向设置的若干气管，所述骨架由若干轴节首尾活动连接组成，骨架与气管通过设置于两者端部的盖板封闭固定，其中一个盖板上设置有用于向气管内充气的充气孔；所述轴节包括端轴节和间轴节，所述间轴节包括外轴节和套于外轴节内且能轴向活动的内轴节；所述间轴节的内轴节与相邻间轴节的外轴节活动连接，其中一个端轴节与相邻间轴节的外轴节活动连接，另一个端轴节与相邻间轴节的内轴节活动连接。本发明通过刚性骨架和柔性气管结合，在保证稳定运动的同时，不会对生物造成损伤。
📄 2021103648482
📂 B25J9_10
👤 浙江工业大学
📅 2021-04-02
一种电活性聚合物驱动器及其表情机器人，包括眼部机构、嘴部机构、颈部机构和机器人壳体，机器人壳体套设在眼部机构、嘴部机构、颈部机构的外侧，眼部机构安装在嘴部机构上，嘴部机构安装在颈部机构上，眼部机构、嘴部机构、颈部机构内均安装有电活性聚合物驱动器。
📄 2021107185704
📂 B25J9_10
👤 浙江工业大学
📅 2021-06-28
本发明公开了一种用于机器人全驱动手指气动肌肉的张紧结构，旨在解决现在的欠驱动手的腱绳容易产生形变，造成驱动死区，减少机械手的工作空间以及增加其精确控制的不足。该发明包括驱动腱绳和回复腱绳，所述腱绳呈“8”字形卷绕在滑轮上，腱绳固定连接滑轮，驱动腱绳与回复腱绳的卷绕方向相反，腱绳末端设有用于张紧的拉簧。能对传动的腱绳进行及时的张紧，尽可能长的保证机械手的工作空间、减小其精确控制的难度。
📄 2019110186758
📂 B25J9_10
👤 浙江工业大学
📅 2019-10-24
本发明公开了一种高精度排爆机器人装置，包括履带车、肩关节、肘关节、腕关节和排爆夹手，所述履带车为整个装置的基础定位和移动部件；所述肩关节固定在履带车上，所述肘关节固定在肩关节上，所述腕关节固定在肘关节上，所述排爆夹手固定在腕关节上；本发明的肩关节采用两自由度串联机构，肘关节采用单自由度的串联机构，腕关节采用六自由度对称并联机构，由肩、肘、腕组合成串并混联冗余机械臂结构，能够完成三个不同方向的自由转动，能够使机械臂末端到达指定的位置，工作空间大、运动灵活，具有机构紧凑、运动灵活、精度高等优点，可以高精度地搬运、转移危险物品。
📄 2019108888767
📂 B25J9_10
👤 浙江工业大学
📅 2019-09-19
本发明公开了一种爬管机器人，包括若干阵列分布的气动肌肉，还包括套设在气动肌肉上且间隔布置的PCB电路板、永磁体固定板，所述PCB电路板上安装有若干阵列分布的磁感应传感器，所述永磁体固定板上设置有与各磁感应传感器相对应的永磁体，相对设置的磁感应传感器、永磁体的中心位置共轴线。本发明通过引入传感器反馈的闭环控制来解决气动肌肉开环控制带来的控制不准确、容易受外界干扰等问题。
📄 2021104417061
📂 B25J9_10
👤 浙江工业大学
📅 2021-04-23
一种可变刚度三自由度气动柔性驱动器及其制备方法，旨在解决现有技术中气动柔性驱动器无法贴合仿生设计实现刚度的可变调节，驱动器本身的承载能力较差，以及刚度调节过程的响应速率较低的技术问题。本发明包括驱动器本体，驱动器本体的一端设有沿其长度方向布置的安装槽，安装槽中嵌设有变刚度模块，变刚度模块包括液态金属、防护壳和加热件，液态金属封装在防护壳内部，驱动器本体内部开设有若干个气腔，气腔沿驱动器本体的长度方向布置，插设在驱动器本体上的气管的一端与所述气腔连通，气管的另一端延伸至驱动器本体外部。
📄 202010633651X
📂 B25J9_10
👤 浙江工业大学
📅 2020-07-02
本发明公开了一种气动肌肉驱动的柔性连续型关节，包括骨架体及气动人工肌肉，所述骨架体包括刚性骨架、骨架接头及骨架挂钩，所述骨架接头设置在刚性骨架两端位置处，所述骨架挂钩设置在刚性骨架上且靠近骨架接头位置，所述骨架接头上设有万向节，所述气动人工肌肉一端与骨架挂钩相连，另一端通过固定挂钩与对应的万向节相连。本发明的有益效果是：该连续型关节由柔性气动人工肌肉驱动，转动部分由灵活的万向节关节控制，万向节与挂钩结构相互配合安装在关节骨架上，该关节整体结构十分简单、且易于安装，但结构整体十分牢固具有很好的结构强度。
📄 2021109619746
📂 B25J9_10
👤 浙江工业大学
📅 2021-08-20
柿子坊 · 知识产权运营
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