本实用新型涉及机器人夹持技术领域，尤其涉及一种机器人夹爪的夹持结构，包括夹爪外壳，所述夹爪外壳上设置有夹持爪，所述夹持爪的一侧安装有连接片，所述连接片的一端设置有调节杆，所述夹爪外壳上还安装有支架管，所述支架管的一侧活动连接有吸盘，所述夹爪外壳内活动连接有气缸杆，所述气缸杆的一端上设置有推架，所述推架的外侧连接有活动板，所述活动板的一端上安装有连接件。本方案减少了夹爪在对球形物件进行夹持的过程中的难度，降低了由于夹持不稳定导致物件滑落损坏的可能，提高了装置夹持过程中更加稳定的效果，也提高了夹爪实现分开调节可能，从而能方便多种不同形状的物件进行夹持。
📄 2024205918305
📂 B25J15_02
👤 中升科技(常州)有限公司
📅 2024-03-26
本发明公开一种齿轮齿条驱动式抓取机械手，属于工业机器人技术领域。该抓取机械手包括驱动电机、电机安装板、联轴器、转轴、第一齿轮、第二齿轮、轴承座组件、第一齿条、第二齿条、第三齿条、第四齿条、第一滑块、第二滑块、第三滑块、第四滑块、第一夹指、第一夹指安装板、第二夹指、第二夹指安装板、第三夹指、第三夹指安装板、第四夹指、第四夹指安装板及铝型材安装架。其工作原理是：当驱动电机转动时，通过联轴器传递动力给转轴，转轴带动第一齿轮和第二齿轮同时转动，第一齿轮带动第一齿条和第三齿条做直线运动，第二齿轮带动第二齿条和第四齿条做直线运动，从而实现四个齿条同时向内或向外做同步直线运动，带动四个夹指同步径向运动，实现抓取不同尺寸的环形或方形物体。
📄 2018109201413
📂 B25J15_02
👤 安徽工业大学
📅 2018-08-14
本发明涉及一种机器人减振夹持装置及基于其上的箱体智能搬运方法，所述机器人减振夹持装置由电机、传动装置和夹爪组成，传动装置包括蜗轮蜗杆机构、轮胎联轴器和皮带传动机构；电机通过轮胎联轴器连接皮带传动机构的小带轮轴，皮带传动机构的大带轮轴与蜗轮蜗杆机构中的蜗杆为一体结构；蜗杆通过2个对称设置的蜗轮同时带动2个夹爪动作，且夹爪与对应蜗轮为一体结构，夹爪的夹持面内侧分别设有防滑减振垫；上述结构使减振夹持装置具有位移补偿、过载保护、反行程自锁及防滑减振特性。本发明在夹持装置中加入多种弹性元件以保持其减振性能；同时利用皮带传动机构实现过载保护性能，并在此基础上实现机器人智能选择搬运不同重量箱体的功能。
📄 2017105703596
📂 B25J15_02
👤 鞍山钢峰风机有限责任公司
📅 2017-07-13
本发明提供一种电杆搬运机器人，包括车身、4组行走机构、抓取机构、2根加强梁、传感器模块，其特征在于：所述的4组行走机构固定安装在车身上方；所述的抓取机构转动安装在车身的2个中心轴固定架之间；所述的2根加强梁用螺栓固定安装在4组行走机构的4个支撑座上方的安装孔上；所述的传感器模块固定安装在1根加强梁上方的安装槽上；本发明采用4组行走机构进行联动，具有4组卡爪，每次可运载4根电杆，减小了劳动力成本，降低工作危险性，提高了搬运效率。
📄 2016105448390
📂 B25J15_02
👤 安徽德马士智能机械有限公司
📅 2016-07-12
一种自适应夹爪机构，包括固定框、夹杆、驱动部和调节部，夹杆设有两根并分别位于固定框两侧；驱动部安装在固定框上并可驱使两根夹杆相互靠拢或远离；调节部设有多个并呈直线阵列地安装在夹杆上，调节部包括顶柱和弹性件，顶柱可滑动地安装在夹杆上，弹性件的两端分别抵接顶柱和夹杆；当驱动部驱使两根夹杆相互靠拢时，两根夹杆上的多根顶柱抵接产品并根据产品的形状发生适应性的滑动，而各弹性件随对应顶柱的滑动而发生不同程度的形变；当驱动部驱使两根夹杆相互远离时，各弹性件释能恢复并带动顶柱返回原位；因此，顶柱和弹性件的配合使用，既可以自适应地调整对产品的夹持力度，又可以自适应地夹持不同形状规格的产品。
📄 202420157621X
📂 B25J15_02
👤 康熹自动化设备(广州)有限公司
📅 2024-01-23
本实用新型公开了一种工业机器人夹爪，包括安装盘，所述安装盘的上部转动设置第一转杆，所述第一转杆转动连接夹指的尾部，主动齿轮和从动齿轮与第一转杆的下端同轴设置，所述主动齿轮和从动齿轮的侧边均设置齿轮传动杆，两个齿轮传动杆的另一端分别与两侧的第一转杆的上端同轴设置；所述主动齿轮的内侧面边缘设置侧齿轮，所述安装盘的下部设置电机安装孔，所述电机安装孔内安装电机，所述电机的输出轴连接驱动齿轮，所述驱动齿轮与侧齿轮啮合。该工业机器人夹爪，通过在主动齿轮的侧面设置侧齿轮，并通过电机带动驱动齿轮旋转进行驱动，使得电机可以安装在安装盘内，充分利用安装盘的空间，布局合理，实用性强。
📄 2023202279451
📂 B25J15_02
👤 占添荣
📅 2023-02-16
本实用新型涉及救援机器人技术领域，具体为一种救援机器人的机械夹持器，包括：机器人手臂以及安装在机器人手臂上的两个旋转安装件，所述机器人手臂一侧设置弧形槽，旋转安装件贯穿所述机器人手臂，四个旋转臂分别安装在两个所述旋转安装件的前后两端，具有L型的两个棘爪部分相对应面水平设置，弹性部分具有一个连通腔。该夹持器具有能够稳定的将夹持物夹紧；设置有软胶层以及用于吸附的吸附孔，设置的装置旋转臂、棘爪部分和弹性部分之间形成的夹持腔空间可以根据夹持物大小进行调节，即可以稳定将夹持物夹紧，而且还能够根据夹持物的大小进行调节和变化，使得加持端能够夹持不同形状规则的夹持物。
📄 202320651327X
📂 B25J15_02
👤 吴剑滨
📅 2023-03-29
本发明公开了一种液体等压欠驱动仿生机器人手爪，包括底座，底座内设有驱动机构，底座的下方设有盖板，驱动机构位于底座与盖板之间，底座边缘处连接有至少三个机器人手指，所述驱动机构带动机器人手指动作，各机器人手指配合形成了机器人手爪。本发明能够利用液压实现等压同时驱动每个指段先旋转而后自适应抓取目标体的效果。
📄 2019101264442
📂 B25J15_02
👤 西安理工大学
📅 2019-02-20
本发明公开了一种用于水果采摘的变构型欠驱动机械手及其使用方法，主要由：手指旋转机构、手爪开合机构、三关节手指机构以及支撑机构组合而成，所述手指旋转机构设置在所述支撑机构内，所述手爪开合机构与所述手指旋转机构配合连接，所述三关节手指机构与所述手爪开合机构配合连接，本发明机械手欠驱动效果好。只需要一个电机就能控制手爪的变构型和张开闭合两个运动同时进行并且该装置结构简单紧凑、适应性强。组合运用螺旋副传动、齿轮齿条传动、齿轮传动、蜗轮蜗杆传动和四杆机构，机构紧凑，传动平稳。手指的旋转机构能减小机械手的尺寸，手指位置的可变换的变构型机械手能更好地伸进枝叶繁密的树枝中采摘水果。
📄 2021102917087
📂 B25J15_02
👤 浙江理工大学
📅 2021-03-18
本实用新型公开了一种工业机器人用夹持机械臂，包括机械臂本体和矩形框，所述矩形框为空心结构，所述矩形框的顶部固定有固定块，所述机械臂本体的内部安装有用于对固定块固定的固定机构，所述矩形框的两侧均铰接有夹具，所述矩形框的内部固定有固定板，所述固定板上安装有用于对夹具位置调节的调节机构，所述夹具的端口固定有橡胶垫。本实用新型可以调节两个夹具的位置，方便了对物体进行夹持；通过固定机构可以使卡块与卡槽进行卡接或分离，方便了矩形框的安装拆卸，便于对夹具整体进行更换。
📄 2023228647638
📂 B25J15_02
👤 天津智优库科技有限公司
📅 2023-10-25
本发明涉及一种夹紧力可精确控制的冗余自锁式机械爪，其包括手爪，与手爪的轴同轴设置的传动机构，与手爪的轴同轴设置的锁定机构，与传动机构配合并提供给手爪工作驱动力的动力机构，以及输送驱动力的动力回路；当手爪需要停止动作时，由锁定机构以及动力回路中的动力锁配合来完成对机械爪位置与夹紧力的双重锁定。本发明适用于夹紧力需要精确控制的场合，并且在驱动力释放后，由棘轮锁与手爪夹紧力锁定弹簧配合，以及液压回路中的液压锁和手爪夹紧力锁定弹簧配合来完成对机械爪位置与夹紧力的双重锁定，节约了能源并且提升自锁效果。在摆动马达、比例溢流阀与扭矩传感器的配合下，完成对输出夹紧力的精确控制，显著提升能源利用效率。
📄 2018108346400
📂 B25J15_02
👤 燕山大学
📅 2018-07-26
本发明公开了一种快速横移的机械爪，涉及机械爪设备技术领域，包括壳体、固定组件、传动方轴、解锁缸、机械爪，传动方轴两端固定连接有与传动方轴相垂直的摆杆a、摆杆b和摆杆c，解锁缸的活塞杆的前端设置有与摆杆a铰接连接的拨叉，还包括一端与摆杆b相连接一端与固定组件相连接的外部复位弹簧a、一端与摆杆c相连接一端与固定组件相连接的外部复位弹簧b。本发明结构简单、使用和制造成本低，避免出现活塞杆不能完全伸出的情况，也有效避免由于传动方轴转动刚度导致传动方轴左右两端转角不一致，不能有效触发复位传感器的情况，提高了动作稳定性，提高了单作用弹簧复位油缸的可靠性，提高了系统控制的精准性。
📄 202110384476X
📂 B25J15_02
👤 燕山大学
📅 2021-04-09
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