本发明涉及机器人研究与工程技术领域，为解决现有软体机器人自身刚度不足的问题，提供了一种变刚度软体骨架结构及软体臂形机器人，所述变刚度软体骨架结构包括若干个可伸缩单元，相邻两个可伸缩单元分别同轴地连接在一个万向节连接器上；所述可伸缩单元与万向节连接处的空腔内填充有颗粒阻塞物，所述可伸缩单元构成的骨架结构外表面套设有真空密封袋。本发明将可伸缩单元和万向节连接器组合，具有弯曲伸长能力，实现在软体臂内部的跟随运动，可内嵌在软体机器人内部，在不影响软体臂的运动下，能跟随软体臂实现共同运动，能实现快速高效的改变软体机器人在运动过程中的刚度。
📄 2020106082759
📂 B25J9_08
👤 浙江工业大学
📅 2020-06-29
一种适用于密集环境下的机械臂推抓系统，包括PC，彩色深度相机，机械臂，智能夹持器；软件端包括CoppliaSim仿真平台；彩色深度相机通过USB与计算机相连接，机械臂通过局域网与PC连接；彩色深度相机获取彩色RGB图和深度图；计算机执行机械臂控制程序；机械臂执行动作；智能夹持器抓取或推物块。CoppliaSim仿真平台包括仿真模块、标定模块、图像预处理模块、特征提取模块、决策网络模块、动作策略模块、机器人I/O模块、机器人模块。本发明利用仿真和实际相结合，减少因训练而造成的机器人损坏，并加快抓取速度；利用深度强化学习的DQN，依据当前物体环境实时动态规划动作语义，实现推和抓的结合，同时规划出最适合抓取的方向，大大增加了机械臂抓取复杂环境的成功率。
📄 2020113866366
📂 B25J9_08
👤 浙江工业大学
📅 2020-12-01
本发明涉及一种移动副驱动的四自由度并联式搬运机器人。目的是提供的机器人应具有结构紧凑、安装方便、响应速度快、价格便宜的特点。技术方案是：种移动副驱动的四自由度并联式搬运机器人，其特征在于：该机器人包括末端执行器、底座以及并联连接在末端执行器与底座之间以驱动末端执行器运动的两个分支机构；所述每个分支机构包括依次连接在末端执行器与底座之间的螺旋副、第一连杆、第一转动副、第二连杆以及并联的两个子分支机构；两个分支机构中的螺旋副共轴；所述每个子分支机构包括依次连接在第二连杆与底座之间的第二转动副、第三连杆、第三转动副、滑动副中的滑套以及滑动副中的滑杆。
📄 2015107003804
📂 B25J9_08
👤 浙江理工大学
📅 2015-10-26
本发明涉及人工智能领域，公开了一种应用于路径规划的空间采样方法、装置、设备及介质，其方法包括：通过预采样方法确定状态空间S的有效点集SG，有效点集SG中的任意一点，经第一映射关系映射在状态空间Q的可行区域QL内；根据预设随机选取规则在指定个数的采样策略中选取一种采样策略作为执行策略，指定个数的采样策略至少包括第一采样策略、第二采样策略和第三采样策略。本发明在多状态空间、多约束条件的情况下，可以提高路径规划的处理效率，减少采样耗时。本发明可适用于智慧交通领域，从而推动智慧城市的建设。
📄 2020107631433
📂 B25J9_08
👤 平安科技(深圳)有限公司
📅 2020-07-31
一种复合硬度软体机器人模块单元，包含弹性变形体、非金属硬质主动体、非金属硬质被动体和直线型连接机构；非金属硬质主动体的外侧面和非金属硬质被动体的外侧面分别具有数量相一致的多个平面，非金属硬质主动体内布置有与所述平面数量相一致的直线型连接机构，直线型连接机构的输出部从非金属硬质主动体的平面的中部伸出和缩回，相邻模块单元对接时，输出部伸出与对接部相连锁紧，相邻模块单元断开时，输出部脱离对接部并缩回；弹性变形体内的中部设有向两端延伸的多个直内腔，多个直内腔沿同一圆周均布设置，弹性变形体内位于多个直内腔的两端分别设有双螺旋内腔。本发明模块单元结构紧凑，运动灵活性好，可完成多种机器人构型的重构。
📄 2021109950531
📂 B25J9_08
👤 哈尔滨理工大学
📅 2021-08-27
一种运动完全解耦的空间三自由度并联机器人机构，其包括固定基座、动平台和连接它们的三个分支，其中，结构完全相同的两个分支中的两个连杆的一端均通过移动副与固定基座相连，上述两个连杆的另一端通过转动副分别与另外两个连杆相连，该两个连杆的另一端均通过转动副与动平台相连，另一分支中与固定基座相连的运动副为转动副，一端与上述转动副相连的连杆另一端通过移动副与另一连杆的一端相连，该连杆另一端与动平台以移动副相连。本发明具有运动完全解耦、机构运动控制系统易于开发、标定更为简便等优点。
📄 2011103344642
📂 B25J9_08
👤 秦皇岛燕盛智能科技有限公司
📅 2011-10-30
一种一移两转三自由度解耦并联机器人机构，其主要包括固定基座、动平台和连接它们的三个分支。其中，第一分支所含两连杆以转动副相连，该转动副与和动平台相连的转动副轴线垂直，且与和固定基座相连的移动副方向垂直；第二分支所含三连杆以轴线平行的转动副和圆柱副相连，且圆柱副轴线与和固定基座相连的转动副轴线垂直，并与和动平台相连的转动副轴线平行；第三分支所含三连杆以轴线平行的两转动副相连，且与固定基座以圆柱副相连，圆柱副轴线与和动平台相连的转动副轴线垂直，并与其它两转动副轴线平行；机构三个分支与动平台相连的三个转动副轴线相互平行。本发明具有运动解耦、动平台灵活性高、控制系统易于开发、标定更为简便等优点。
📄 2011103344676
📂 B25J9_08
👤 秦皇岛燕盛智能科技有限公司
📅 2011-10-30
一种万向型气动柔性机器人装置，主要包括基座、柔性臂机构和夹持型机械手，在该基座的上部固定连接下连接盘，在下连接盘上设有柔性臂机构，在柔性臂C的上连接盘C的上端固定连接夹持型机械手。本发明可实现三维空间内任意角度的运动，可在狭小弯曲的空间内完成复杂动作要求，可承受较大的切向载荷，可实现6个自由度的独立控制，具有清洁度高，安全性高，柔性好，适应环境能力强的特点。
📄 201510334755X
📂 B25J9_08
👤 燕山大学
📅 2015-06-17
一种球面运动并联机构，它的第一连杆、齿轮连杆一、齿轮连杆二、第二连杆、齿轮连杆三和齿轮连杆四之间通过运动副依次连接，第三连杆的一端通过运动副与构件一连接，第三连杆的另一端通过运动副与第四连杆的一端连接，第四连杆的另一端通过运动副与构件二连接；其中齿轮连杆一和齿轮连杆二构成支链一，齿轮连杆三和齿轮连杆四构成支链二，中间部分第三连杆、第四连杆和三个运动副构成三自由度平面子链一。本实用新型驱动方式简单，能够实现关于中间平面完全对称的运动，将每一个单元进行串联，可得到运动范围更大的结构。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
📄 2018208923371
📂 B25J9_08
👤 燕山大学
📅 2018-06-08
一种卸载式串并混联多自由度调姿平台，其包括定平台、动平台、UPS驱动分支、卸载装置、翻转台和驱动装置，所述定平台与动平台通过UPS驱动分支相连，构成六自由度调姿机构，所述卸载装置设在定平台上，通过钢丝绳与动平台相连，所述翻转台设在动平台上，翻转台可以绕其圆心做0°～90°的翻转动作，所述驱动装置实现工件竖直状态和水平状态的转换。本发明减小了电动缸所需的承载力，可以满足对高度有限制的工件的调姿要求；具有使工件自由翻转的功能，可以应用于航空航天、卫星等需要精密装配、承载较大且对高度有严格要求的相关领域。
📄 2017105511011
📂 B25J9_08
👤 燕山大学
📅 2017-07-07
本发明公开了一种色选组合机械手，该色选组合机械手包括安装立柱、色选视觉传感器、第一色分取机构、第二色分取机构和旋转取放机械手，所述安装立柱固定于流水线一侧地面，安装立柱的顶部安装有旋转取放机械手，安装立柱的左右两侧分别设有第一色分取机构和第二色分取机构，第一色分取机构安装位置高于第二色分取机构，安装立柱的左侧还安装有色选视觉传感器，色选视觉传感器位于第一色分取机构的下方，色选视觉传感器正对流水线上的产品，所述色选视觉传感器为可分辨形状的25万高分辨率电子镜头。通过上述方式，本发明能够完全替代人工对不同颜色的产品进行快速分选，抓取后快速分送到指定位置，动作迅速，效率极高。
📄 2014104166839
📂 B25J9_08
👤 山东维点技术有限公司
📅 2014-08-22
本发明提供了一种触手机器人，包括基台组件和至少一节关节组件；关节组件与关节组件之间球铰连接，至少一节关节组件相互球铰连接组成一条关节链，位于关节链底部的一节关节组件球铰连接于基台组件之上。本发明采用仿生学实现高自由度灵活活动。
📄 2015106484949
📂 B25J9_08
👤 陈超
📅 2015-10-07
柿子坊 · 知识产权运营
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