一种基于Android手机IMU的机械臂示教方法，包括如下步骤：标定固连手机的坐标系与机械臂末端执行器坐标系，依据Android操作系统底层函数接口调用IMU加速度数据ax、ay、az以及陀螺仪数据gx、gy、gz，执行自定姿态解析器方法并通过OpenGLES绘制动态图，根据Android手机端发送的俯仰角 偏航角θ与横滚角γ进行逆运动学求解并控制驱动器运行，Android手机接收驱动器反馈位移数据构造控制误差并进行PI修正。
📄 2019102805281
📂 B25J9_22
👤 浙江工业大学
📅 2019-04-09
基于人体姿态识别的ROS平台在线机械臂示教系统，搭建在开源机器人操作平台ROS之上，包括：用于采集人体姿态数据的IMU模块、图像预处理模块以及关节识别模块，用于求解人体实时姿态与位置的人体姿态求解模块，用于控制机械臂动作的机器人行为决策模块与机器人IO模块。其中，机器人决策模块根据求得的人体姿态数据发出控制指令，该指令通过机器人IO模块发送至机械臂以实现实时示教。还包括信息显示模块。本发明提供一种对操作人员技术水平要求低、精度高、操作环境限制小的在线机械臂示教系统。
📄 2019102872888
📂 B25J9_22
👤 浙江工业大学
📅 2019-04-11
本发明公开了一种IO可自由映射的点钻机器人编程示教方法，包括IO口功能状态设置；示教点胶点钻指令：获取料仓的位置点坐标，对料仓进行示教；获取产品的位置点坐标，对放料位置进行示教；示教完成，生成用于控制点钻机器人运动的示教程序。本发明通过可触摸的软件界面设置每个IO口的功能状态，且示教点胶点钻指令时只需打开相应的IO口。即使点钻机器人的IO口功能改变或者点钻机胶头、钻头个数改变，也不需要花费大量的时间和人力去更改硬件线路连接和进行软件程序设计，此示教编程方法大大简化了示教编程复杂度，节省了内存空间，提高了代码效率，节约了成本，还有效地提高了生产效率。
📄 2020111309368
📂 B25J9_22
👤 浙江工业大学
📅 2020-10-21
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