应用于危险气体泄漏场景的地图构建方法

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摘     要：本发明公开了一种应用于危险气体泄漏场景的地图构建方法，其具体过程步骤包括：通过激光雷达采集周围的环境信息；采用自适应蚁群算法改进Gmapping算法，根据移动机器人里程计数据和激光雷达数据来绘制二维的栅格地图；基于所得到的地图数据信息，采用A*算法进行全局路径规划，采用DWA算法进行局部路径规划，通过全局路径规划与局部路径规划相结合，实现控制机器人底盘运动至目标位置的路径规划。与现有技术相比，本发明可以大大提高应急的速度，同时工作人员不用再花费大量时间去对于气体泄漏现场进行模拟和猜测，使救援效率和质量得到提高；尤其重要的是减少了化工厂员工深入现场进行应急处理时可能受到的生命健康危害。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

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