发明专利已授权

应用于危险气体泄漏场景的地图构建方法

📄 申请号：CN202310258798.9 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2023-03-17

公开号

CN116358521B

公开日

2025-06-03

申请人

淮阴工学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_00

IPC 分类号

G01C21_00 , G01C21_20 , G01C22_00 , G01S17_89 , G01S17_93 , G06T7_73 , G06F16_29 , G06T7_70 ,

技术画像

所属领域

环境地图构建环境地图构建同时定位与地图构建多传感器数据融合

应用场景

危险气体泄漏监测, 应急救援, 化工安全, 智能巡检, 环境监测

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摘要

本发明公开了一种应用于危险气体泄漏场景的地图构建方法，其具体过程步骤包括：通过激光雷达采集周围的环境信息；采用自适应蚁群算法改进Gmapping算法，根据移动机器人里程计数据和激光雷达数据来绘制二维的栅格地图；基于所得到的地图数据信息，采用A*算法进行全局路径规划，采用DWA算法进行局部路径规划，通过全局路径规划与局部路径规划相结合，实现控制机器人底盘运动至目标位置的路径规划。与现有技术相比，本发明可以大大提高应急的速度，同时工作人员不用再花费大量时间去对于气体泄漏现场进行模拟和猜测，使救援效率和质量得到提高；尤其重要的是减少了化工厂员工深入现场进行应急处理时可能受到的生命健康危害。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20250603

✅ 授权

20230718

?? 实质审查的生效：

20230630

📄 公开

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：35 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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